Auto-Rotate Dokumentation in README, F710-Blockierung bestätigt

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

README.md

@@ -286,6 +286,60 @@ math.atan((self.wheel_rx + self.wheel_fx) / self.wheel_ry))
 
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+## Auto-Rotate (automatisches Drehen zu einem Ziel-Heading)
+
+Die Admin-Seite (`http://<IP>:8000/admin.html`) enthält im IMU-Bereich eine Funktion, mit der der Rover automatisch zu einem eingegebenen Ziel-Heading dreht.
+
+### Bedienung
+
+1. Zielwinkel eingeben (0–359°, wobei 0 = Nord, 90 = Ost, 180 = Süd, 270 = West — **nach Nord-Kalibrierung**)
+2. „Zu Heading drehen" drücken
+3. Der Rover dreht auf der Stelle und stoppt automatisch bei ±1° Genauigkeit
+4. „Drehung abbrechen" bricht den Vorgang vorzeitig ab
+
+### Technischer Ablauf
+
+```
+Admin-API
+  → startet auto_rotate_ros.py via docker exec im Container
+  → setzt rosparam /auto_rotate_active = True
+      → joystick_parser_node ignoriert ALLE Eingaben (Web-GUI, D-Pad, F710)
+  → auto_rotate_ros.py dreht mit Point-Turn-Modus bei fester Geschwindigkeit (~20 %)
+  → bei Ziel erreicht (oder Abbruch):
+      → rosparam /auto_rotate_active = False  ← erst jetzt wird Steuerung freigegeben
+      → letzter Fahrmodus (vor der Drehung) wird wiederhergestellt
+```
+
+### Wichtige Hinweise
+
+- **Geschwindigkeit:** Fest auf ~20 % (entspricht `vel=4` durch die Expo-Kurve), unabhängig vom eingestellten Speed-Limit in der Admin-Seite.
+- **Nord-Kalibrierung muss gesetzt sein:** Der Zielwinkel bezieht sich auf den kalibrierten Norden. Ohne Kalibrierung dreht der Rover zum magnetischen Roh-Heading.
+- **Kein manuelles Eingreifen während der Drehung:** Joystick, D-Pad und F710 sind über `rosparam /auto_rotate_active` vollständig blockiert. Erst nach Abschluss oder Abbruch wird die Steuerung freigegeben.
+- **Fahrmodus:** Der Rover wechselt intern in den Point-Turn-Modus und kehrt danach automatisch in den zuvor aktiven Modus zurück (Ackermann, Point Turn oder Crabbing).
+- **Neigungskalibrierung:** Wenn die IMU-Neigung genullt wurde, gilt das nur für die Anzeige — die Rotation selbst nutzt nur den Yaw-Winkel.
+
+### Dateien
+
+| Datei | Beschreibung |
+|---|---|
+| `scripts/auto_rotate_ros.py` | Läuft im Docker-Container, nativer rospy-Node |
+| `scripts/imu_rotate.py` | Steuerung des docker-exec-Prozesses, Status-Tracking |
+
+### Deploy nach Änderungen
+
+```bash
+# auto_rotate_ros.py oder joystick_parser_node.py geändert:
+scp scripts/auto_rotate_ros.py pi@192.168.1.9:/home/pi/ExoMy_Software/scripts/
+scp src/joystick_parser_node.py pi@192.168.1.9:/home/pi/ExoMy_Software/src/
+ssh pi@192.168.1.9 "sudo docker restart exomy_autostart"
+
+# imu_rotate.py oder exomy_admin_api.py geändert:
+scp scripts/imu_rotate.py scripts/exomy_admin_api.py pi@192.168.1.9:/home/pi/ExoMy_Software/scripts/
+ssh pi@192.168.1.9 "sudo systemctl restart exomy-admin-api.service"
+```
+
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+
 ## Fahrmodi
 
 | Modus | Taste (Controller) | Taste (Web-GUI) |