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2026-05-18 19:49:40 +02:00
commit 27fc2d2757
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+# ExoMy Setup-Status
+
+Stand: 2026-05-18
+
+## Raspberry Pi
+
+- Hostname: `cuno`
+- Benutzer: `pi`
+- LAN-IP: `192.168.1.83`
+- WLAN-IP: `192.168.1.9`
+- Bevorzugte Netzwerkverbindung: WLAN
+- Fallback-AP-IP: `192.168.50.1`
+
+## ExoMy Software
+
+- Softwarepfad auf dem Raspberry Pi: `/home/pi/ExoMy_Software`
+- Pfad der internen Webseite auf dem Raspberry Pi: `/home/pi/ExoMy_Software/gui`
+- Basis: `esa-prl/ExoMy_Software`
+- ExoMy laeuft in Docker
+- Containername: `exomy_autostart`
+
+## Erreichbare Dienste
+
+- Weboberflaeche: `http://192.168.1.9:8000/`
+- Kamerastream: `http://192.168.1.9:8081/stream.mjpg`
+- ROS-Bridge WebSocket: `ws://192.168.1.9:9090`
+
+## WLAN-Logik
+
+- Bekannte WLANs:
+  - `eskimue.de`
+  - `4pi`
+- Fallback-Access-Point:
+  - SSID: `CUNO`
+  - Passwort: `astr0cun042`
+  - IP des Raspberry Pi im AP-Modus: `192.168.50.1`
+
+## Prioritaeten
+
+- `eskimue.de`: Prioritaet `20`
+- `4pi`: Prioritaet `15`
+- `CUNO` (Access Point): Prioritaet `-20`
+
+## Verhalten
+
+- Wenn `eskimue.de` erreichbar ist, verbindet sich der Pi bevorzugt damit.
+- Wenn `eskimue.de` nicht erreichbar ist, aber `4pi` sichtbar ist, verbindet sich der Pi mit `4pi`.
+- Wenn keines der beiden WLANs erreichbar ist, soll `CUNO` als eigener Access Point einspringen.
+- Das alte WLAN-Profil `FRITZ!Box 6660 Cable AI` ist nicht mehr auf Autoverbindung gesetzt.
+
+## Aktueller Aufbau
+
+- Die ExoMy-Weboberflaeche wird im Container auf Port `8000` bereitgestellt.
+- Die ROS-Kommunikation fuer die Weboberflaeche laeuft ueber `rosbridge` auf Port `9090`.
+- Die Kamera laeuft nicht mehr ueber den alten ROS-Knoten `usb_cam`.
+- Stattdessen liefert ein Host-Dienst auf dem Raspberry den Kamerastream per MJPEG auf Port `8081`.
+
+## Durchgefuehrte Anpassungen
+
+- WLAN `eskimue.de` eingerichtet
+- WLAN als bevorzugte Route konfiguriert
+- Weboberflaeche auf Port `8000` repariert
+- Autostart-Skript fuer Docker bereinigt
+- Defekten alten Kameraweg entfernt:
+  - `usb_cam`
+  - `web_video_server`
+  - Port `8080`
+- Neuen Kameradienst eingerichtet:
+  - Datei: `/home/pi/ExoMy_Software/scripts/libcamera_mjpeg_server.py`
+  - Dienst: `exomy-camera-stream.service`
+
+## Bereinigter Startpfad
+
+- `launch/exomy.launch` startet nur noch:
+  - `robot`
+  - `motors`
+  - `joystick`
+  - `joy_node`
+  - `rosbridge_websocket`
+  - `rosapi`
+
+## Hinweise
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+- Die originale alte Kameraanbindung aus ExoMy war mit dem aktuellen Raspberry-Pi-Kamerastack nicht mehr funktionsfaehig.
+- Deshalb wurde die Kameraanbindung auf einen direkten MJPEG-Stream vom Host umgestellt.
+- Wenn die Weboberflaeche offen war, kann nach Aenderungen ein hartes Neuladen im Browser noetig sein.