Eskimue/ExoMy_Cuno
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IMU jetzt sauber als ROS Node eingebunden

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Eskimue
2026-05-28 15:18:11 +02:00
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commit 2ed835d679
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README.md
+59
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@@ -45,6 +45,8 @@ f710_joy_node ──────────────────────
/rover_command ──► robot_node ──► /motor_commands ──► motor_node ──► PCA9685 PWM ──► Motoren
```
Zusätzlich ist ein BNO085-IMU-Sensor auf I2C-Bus `1` mit Adresse `0x4A` angebunden. Er läuft als eigener Python-3-Service auf dem Pi (`exomy-imu-ros.service`), publiziert über `rosbridge` nach ROS und wird von der Admin-API wieder aus ROS gelesen.
**Software auf dem Pi:** `/home/pi/ExoMy_Software/`
**ROS-Workspace im Container:** `/root/exomy_ws/src/exomy/`
@@ -56,6 +58,7 @@ f710_joy_node ──────────────────────
|---|---|
| `exomy-admin-api.service` | Admin-API (`exomy_admin_api.py`) |
| `exomy-camera-stream.service` | MJPEG Kamera-Stream |
| `exomy-imu-ros.service` | Liest den BNO085 per Python 3 auf dem Pi und publiziert IMU-Daten nach ROS |
| `exomy-wifi-bootstrap.service` | Wählt beim Start `4pi` oder `eskimue.de`, sonst eigener Access Point |
### WLAN-Startlogik
@@ -102,6 +105,24 @@ docker exec -it exomy_autostart bash
| `rosbridge_websocket` | WebSocket-Bridge für die Web-GUI (Port 9090) |
| `rosapi_node` | ROS-API für die Web-GUI |
### IMU: BNO085
- Sensor: Adafruit BNO085 Breakout
- Bus: I2C `1`
- Adresse: `0x4A`
- Standardrate: `15 Hz`
- Der IMU-Sensor läuft nicht im ROS-Melodic-Container, sondern als eigener Python-3-Systemd-Service auf dem Pi.
- Grund: Der restliche ROS-Stack im Container nutzt noch überwiegend Python 2, der BNO085-Treiber benötigt aber Python 3.
- Der Service `exomy-imu-ros.service` liest den Sensor und publiziert über `rosbridge` nach ROS.
### IMU-Topics
| Topic | Typ | Inhalt |
|---|---|---|
| `/imu/data` | `sensor_msgs/Imu` | Quaternion, Gyro und lineare Beschleunigung |
| `/imu/mag` | `sensor_msgs/MagneticField` | Magnetfeld |
| `/imu/status` | `std_msgs/String` | Statusmeldung des IMU-Dienstes |
### Admin-Funktionen
- Admin-Seite: `http://<IP>:8000/admin.html`
@@ -114,6 +135,16 @@ docker exec -it exomy_autostart bash
- `GPS neu starten`
- `GPS-Kaltstart` für den GlobalSat `BU-353N5`
IMU in der Admin-Seite:
- Status
- Adresse
- Beschleunigung
- Gyro
- Magnetfeld
- Quaternion
- `Roll / Pitch / Yaw`
### Ports
| Port | Verwendung |
@@ -149,6 +180,34 @@ ssh pi@192.168.1.9 "docker cp /home/pi/ExoMy_Software/gui/index.html exomy_autos
# Kein Neustart nötig — Browser-Reload genügt
```
IMU-/Admin-API-Änderungen:
```bash
# Python-Datei auf den Pi kopieren
scp src/imu_node.py pi@192.168.1.9:/home/pi/ExoMy_Software/src/
scp scripts/exomy_admin_api.py pi@192.168.1.9:/home/pi/ExoMy_Software/scripts/
scp scripts/exomy-imu-ros.service pi@192.168.1.9:/home/pi/ExoMy_Software/scripts/
# Admin-API neu starten
ssh pi@192.168.1.9 "sudo systemctl restart exomy-admin-api.service"
# IMU-ROS-Service aktualisieren/neu starten
ssh pi@192.168.1.9 "sudo cp /home/pi/ExoMy_Software/scripts/exomy-imu-ros.service /etc/systemd/system/exomy-imu-ros.service && sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl restart exomy-imu-ros.service"
```
Wichtige Checks:
```bash
# IMU-Service auf dem Pi
systemctl status exomy-imu-ros.service
# IMU-Topics im Container
docker exec exomy_autostart bash -lc "source /opt/ros/melodic/setup.bash && rostopic list | grep ^/imu"
# Beispielstatus
docker exec exomy_autostart bash -lc "source /opt/ros/melodic/setup.bash && rostopic echo -n 1 /imu/status"
```
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## Bekannte Probleme & Fixes