GPS anzeige verbessert und planung für abarbeitung der Route angefangen

ExoMy_Software-master/ROUTENPLANUNG_TODO.md

@@ -0,0 +1,234 @@
+# Routenplanung To-do
+
+Stand: 24.05.2026
+
+## Aktueller Stand
+
+- Karten-Tab in `admin.html` vorhanden
+- Wegpunkte können gesetzt werden
+- Wegpunkte können verschoben werden
+- Wegpunkte können gelöscht werden
+- Klick auf die Route fügt einen Wegpunkt zwischen zwei vorhandenen Wegpunkten ein
+- Route kann unter Namen gespeichert werden
+- Gespeicherte Route kann geladen werden
+- Gespeicherte Route kann gelöscht werden
+
+## Offene Produktentscheidung
+
+Noch nicht final entschieden ist, wie die Fahrart zwischen zwei Wegpunkten festgelegt wird:
+
+- Vollautomatisch aus der Richtungsänderung ableiten
+- Pro Wegpunkt manuell festlegen
+- Automatik als Standard, aber pro Wegpunkt übersteuerbar
+
+Aktuell bevorzugte Idee:
+
+- Automatik als Standard
+- Pro Wegpunkt optionaler Override
+
+## Geplante Logik für Fahrart-Vorschlag
+
+Beim Klick auf einen Wegpunkt soll sofort eine Empfehlung berechnet werden:
+
+- unter `20°`: einfach `Ackermann`
+- `20° bis 60°`: engerer `Ackermann-Bogen`
+- über `60°`: erst `Turn on Point`, danach `Ackermann`
+
+Wichtig:
+
+- Die Winkeldifferenz soll aus den benachbarten Segmenten berechnet werden
+- Bei inneren Wegpunkten: Richtung `vorheriger Punkt -> aktueller Punkt` gegen `aktueller Punkt -> nächster Punkt`
+- Beim ersten Wegpunkt: optional Richtung `Rover -> Wegpunkt` gegen `Wegpunkt -> nächster Punkt`
+- Beim letzten Wegpunkt: keine automatische Weiterfahr-Empfehlung oder eigener Sonderfall
+
+## Geplante UI-Erweiterungen
+
+- Klick auf Wegpunkt zeigt Popup
+- Im Popup soll zusätzlich zur Löschfunktion die berechnete Fahrart-Empfehlung stehen
+- Im Popup soll klar stehen:
+  - berechneter Winkel
+  - empfohlene Fahrart
+  - kurze Begründung
+- Später optional:
+  - manuelle Auswahl `Ackermann`
+  - manuelle Auswahl `Turn on Point`
+  - manuelle Auswahl `Ackermann-Bogen`
+  - manueller Override `Automatik`
+
+## Wegpunktlogik im Detail
+
+Für jeden Wegpunkt sind später diese Fragen wichtig:
+
+- Wie wird der Punkt angefahren?
+- Muss am Punkt gestoppt werden?
+- Muss am Punkt neu ausgerichtet werden?
+- Soll direkt in das nächste Segment übergegangen werden?
+
+Mögliche Varianten:
+
+- `nur passieren`
+  - Punkt gilt als erreicht, wenn der Rover den Radius schneidet
+- `präzise anfahren`
+  - Punkt gilt erst als erreicht, wenn der Rover im Radius steht und genug verlangsamt hat
+- `stoppen und neu ausrichten`
+  - Punkt wird erreicht, dann `Turn on Point` auf gewünschte Richtung
+
+## Segmentlogik
+
+Später soll die Route nicht nur als Punktliste gesehen werden, sondern als Folge von Segmenten:
+
+- Segment 1: `Start -> WP1`
+- Segment 2: `WP1 -> WP2`
+- Segment 3: `WP2 -> WP3`
+
+Für jedes Segment interessant:
+
+- Segmentlänge
+- Zielrichtung
+- empfohlene Fahrart
+- erlaubte Geschwindigkeit
+- Abbruchbedingungen
+
+## Marsrover-inspirierte Denkweise
+
+Für den ExoMy sinnvoll:
+
+- nicht die ganze Route als einen Block behandeln
+- sondern Abschnitt für Abschnitt
+- vor jedem neuen Abschnitt bewerten:
+  - Zielrichtung
+  - Platzverhältnisse
+  - gewünschte Genauigkeit
+  - Sicherheitslage
+
+Das bedeutet:
+
+- Menschen planen die Route
+- der Rover arbeitet Segment für Segment ab
+- am Übergang zum nächsten Segment wird neu bewertet
+
+## Vorschlag für Standardregeln
+
+Erste Regelbasis für die spätere Automatik:
+
+- unter `20°`: `Ackermann`
+- `20° bis 60°`: `Ackermann-Bogen`
+- über `60°`: `Turn on Point`, danach `Ackermann`
+
+Zusätzliche mögliche Regeln:
+
+- wenn Wegpunkt sehr nah am nächsten liegt:
+  - lieber präzise neu ausrichten
+- wenn Toleranzradius klein ist:
+  - langsamer anfahren
+- wenn wenig Platz oder Hindernisse:
+  - eher `Turn on Point`
+
+## Pro-Wegpunkt-Override
+
+Wahrscheinlich beste spätere Lösung:
+
+- Standardmäßig entscheidet die Automatik
+- pro Wegpunkt kann man die Entscheidung überschreiben
+
+Mögliche Werte:
+
+- `automatik`
+- `ackermann`
+- `ackermann_bogen`
+- `turn_on_point`
+
+## Was noch fehlt, bevor der Rover wirklich fahren kann
+
+- sauberes Routenformat für den Rover
+- Status je Wegpunkt:
+  - `offen`
+  - `aktiv`
+  - `erreicht`
+  - `übersprungen`
+  - `fehler`
+- Status je Route:
+  - `bereit`
+  - `läuft`
+  - `pausiert`
+  - `abgebrochen`
+  - `fertig`
+- Start/Stop/Pause in der GUI
+- Anzeige des aktuell aktiven Wegpunkts
+- Anzeige der aktuell gewählten Fahrart
+
+## Sensorik-Fragen
+
+Noch offen für die spätere echte Fahrfunktion:
+
+- Woher kommt das Heading?
+  - IMU
+  - GPS-Bewegungsrichtung
+  - Fusion aus beidem
+- Wie genau ist das GPS im Zielbereich?
+- Brauchen wir zusätzlich Odometrie für den Nahbereich?
+- Ab welcher Geschwindigkeit ist GPS-Kurs überhaupt brauchbar?
+
+## Sicherheitsfragen
+
+Vor echter Abarbeitung der Route klären:
+
+- Was passiert bei GPS-Verlust?
+- Was passiert bei ROS-Verlust?
+- Was passiert bei großem Positionssprung?
+- Was passiert, wenn ein Wegpunkt nicht erreicht wird?
+- Wann wird die Route automatisch abgebrochen?
+- Muss der Rover bei Fehler immer sofort stoppen?
+
+## Spätere Komfortfunktionen
+
+- Richtungspfeil oder Segmentrichtung in der Karte anzeigen
+- Wegpunktnummern und geplante Fahrart direkt in der Karte
+- Route duplizieren
+- Wegpunktreihenfolge manuell ändern
+- Route exportieren/importieren
+- Routenkommentar oder Missionsname
+- Toleranzradius pro Wegpunkt einstellen
+- Geschwindigkeit pro Segment oder Wegpunkt einstellen
+
+## Späterer Unterbau für echte Rover-Route
+
+Wenn aus der Planungsroute später eine ausführbare Rover-Route wird, soll das Datenformat erweitert werden:
+
+- `name`
+- `waypoints`
+- pro Wegpunkt:
+  - `id`
+  - `lat`
+  - `lon`
+  - `radius_m`
+  - `mode` oder `mode_override`
+  - optional `heading_deg`
+  - optional `stop_at_waypoint`
+  - optional `arrival_action`
+  - optional `speed_limit`
+  - optional `notes`
+
+## Technische Folgefragen
+
+- Woher kommt die zuverlässige aktuelle Fahrtrichtung?
+  - nur GPS ist bei langsamer Fahrt oft ungenau
+  - später besser mit IMU oder gemittelter Bewegungsrichtung
+- Wann gilt ein Wegpunkt als erreicht?
+  - Toleranzradius in Metern
+- Soll vor jedem neuen Segment neu entschieden werden?
+  - wahrscheinlich ja
+
+## Nächster sinnvoller Schritt
+
+1. Winkelberechnung zwischen Routensegmenten implementieren
+2. Fahrart-Vorschlag nach obiger Tabelle erzeugen
+3. Vorschlag im Wegpunkt-Popup anzeigen
+4. Danach entscheiden, ob wir direkt einen manuellen Override pro Wegpunkt einbauen
+
+## Nicht vergessen
+
+- Die Route soll später leicht wiederzufinden und fortsetzbar sein
+- Entscheidungen nicht still im Code verstecken, sondern in der GUI sichtbar machen
+- Bei kleinen Rover-Geschwindigkeiten keine Scheingenauigkeit vortäuschen
+- Lieber klare, nachvollziehbare Regeln als zu frühe komplizierte Autonomie

ExoMy_Software-master/gui/app.css

@@ -331,6 +331,9 @@ header {
   line-height: 1.9;
   pointer-events: none;
 }
+.gps-quality-good { color: #00ff91; }
+.gps-quality-mid { color: #FFB300; }
+.gps-quality-bad { color: #FF5252; }
 .c-tl { top: calc(13px * var(--cam-scale)); left: calc(13px * var(--cam-scale)); }
 .c-tr { top: calc(13px * var(--cam-scale)); right: calc(13px * var(--cam-scale)); text-align: right; }
 .c-bl { bottom: calc(13px * var(--cam-scale)); left: calc(13px * var(--cam-scale)); }

ExoMy_Software-master/gui/index.html

@@ -74,7 +74,7 @@
         </div>
         <div class="c-bl">
           GPS: <span id="gps-state">Offline</span><br>
-          SAT: <span id="gps-sats">--</span><br>
+          POS: <span id="gps-accuracy">--</span><br>
           LAT: <span id="gps-lat">--</span><br>
           LON: <span id="gps-lon">--</span>
         </div>
@@ -603,17 +603,41 @@ function updateAxesDisplay(x, y) {
   setText("dpy", formatAxis(y));
 }
 
+function setGpsAccuracyDisplay(valueMeters) {
+  var node = document.getElementById("gps-accuracy");
+  if (!node) return;
+
+  node.classList.remove("gps-quality-good", "gps-quality-mid", "gps-quality-bad");
+  if (typeof valueMeters !== "number" || isNaN(valueMeters) || valueMeters <= 0) {
+    node.textContent = "--";
+    return;
+  }
+
+  node.textContent = formatNumber(valueMeters, 1) + " m";
+  if (valueMeters <= 1.0) {
+    node.classList.add("gps-quality-good");
+  } else if (valueMeters <= 3.0) {
+    node.classList.add("gps-quality-mid");
+  } else {
+    node.classList.add("gps-quality-bad");
+  }
+}
+
 function updateGpsOverlayFromFix(message) {
   if (!message) return;
   markGpsFresh();
 
   var hasFix = message.status && message.status.status >= 0;
   if (!hasFix) {
+    setGpsAccuracyDisplay(NaN);
     setText("gps-lat", "--");
     setText("gps-lon", "--");
     return;
   }
 
+  var covariance = Array.isArray(message.position_covariance) ? Number(message.position_covariance[0]) : NaN;
+  var accuracyMeters = covariance > 0 ? Math.sqrt(covariance) : NaN;
+  setGpsAccuracyDisplay(accuracyMeters);
   setText("gps-lat", formatNumber(Number(message.latitude || 0), 5));
   setText("gps-lon", formatNumber(Number(message.longitude || 0), 5));
 }
@@ -622,9 +646,6 @@ function updateGpsOverlayFromStatus(text) {
   var value = String(text || "Offline");
   markGpsFresh();
   setText("gps-state", value);
-
-  var satMatch = value.match(/(\d+)\s*Sat/i);
-  setText("gps-sats", satMatch ? satMatch[1] : "--");
 }
 
 function updateModeDisplay() {
@@ -727,7 +748,7 @@ function clearRosLiveDisplay() {
     liveIndicator.classList.add("is-offline");
   }
   setText("gps-state", "Offline");
-  setText("gps-sats", "--");
+  setGpsAccuracyDisplay(NaN);
   setText("gps-lat", "--");
   setText("gps-lon", "--");
   setText("overlay-speed", "--");