diff --git a/README.md b/README.md
index 173eb1e..a4d3bbb 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -162,6 +162,14 @@ docker exec -it exomy_autostart bash
 - Grund: Der restliche ROS-Stack im Container nutzt noch überwiegend Python 2, der BNO085-Treiber benötigt aber Python 3.
 - Der Service `exomy-imu-ros.service` liest den Sensor und publiziert über `rosbridge` nach ROS.
 
+### IMU-Einbaulage und Achsen-Remapping
+
+Der BNO085 ist um 90° um die Z-Achse verdreht eingebaut. Dadurch wären die X- und Y-Achsen des Sensors gegenüber dem Rover-Koordinatensystem vertauscht — Roll und Pitch kämen vertauscht an.
+
+`imu_node.py` korrigiert das direkt beim Publizieren: X- und Y-Komponenten werden für Quaternion, Gyro, Beschleunigung und Magnetfeld getauscht. Alle anderen Teile des Systems (GUI, Admin-API) sehen bereits korrekte Daten und müssen nichts kompensieren.
+
+Wenn der Sensor jemals neu ausgerichtet eingebaut wird, muss das Remapping in `publish_measurements()` in `imu_node.py` entsprechend angepasst oder entfernt werden.
+
 ### IMU-Topics
 
 | Topic | Typ | Inhalt |
diff --git a/src/imu_node.py b/src/imu_node.py
index b09fb6b..29ca353 100644
--- a/src/imu_node.py
+++ b/src/imu_node.py
@@ -141,24 +141,25 @@ def publish_measurements(imu_topic, mag_topic, status_topic, sensor):
     magnetic = sensor.magnetic
     quaternion = sensor.quaternion
 
+    # Sensor ist um 90° um die Z-Achse verdreht eingebaut → X- und Y-Achse tauschen
     imu_topic.publish(roslibpy.Message({
         'header': {'stamp': stamp, 'frame_id': FRAME_ID},
         'orientation': {
-            'x': quaternion[0],
-            'y': quaternion[1],
+            'x': quaternion[1],
+            'y': quaternion[0],
             'z': quaternion[2],
             'w': quaternion[3],
         },
         'orientation_covariance': [0.0] * 9,
         'angular_velocity': {
-            'x': gyro[0],
-            'y': gyro[1],
+            'x': gyro[1],
+            'y': gyro[0],
             'z': gyro[2],
         },
         'angular_velocity_covariance': [0.0] * 9,
         'linear_acceleration': {
-            'x': acceleration[0],
-            'y': acceleration[1],
+            'x': acceleration[1],
+            'y': acceleration[0],
             'z': acceleration[2],
         },
         'linear_acceleration_covariance': [0.0] * 9,
@@ -167,8 +168,8 @@ def publish_measurements(imu_topic, mag_topic, status_topic, sensor):
     mag_topic.publish(roslibpy.Message({
         'header': {'stamp': stamp, 'frame_id': FRAME_ID},
         'magnetic_field': {
-            'x': magnetic[0] * 1e-6,
-            'y': magnetic[1] * 1e-6,
+            'x': magnetic[1] * 1e-6,
+            'y': magnetic[0] * 1e-6,
             'z': magnetic[2] * 1e-6,
         },
         'magnetic_field_covariance': [0.0] * 9,