From 877dbf7a7c71360a508da9355a94c35af2f60c7a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Eskimue <Preside>
Date: Thu, 28 May 2026 16:22:15 +0200
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MIME-Version: 1.0
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Content-Transfer-Encoding: 8bit

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index dbd3e4c..173eb1e 100644
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@@ -78,6 +78,53 @@ systemctl status exomy-admin-api.service
 
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+## I2C-Konfiguration
+
+Beide I2C-Geräte hängen am Bus `i2c-1` (SDA = GPIO2 / Pin 3, SCL = GPIO3 / Pin 5).
+
+| Adresse | Gerät | Rolle |
+|---|---|---|
+| `0x40` | PCA9685 (Servo HAT) | PWM / Servo-Controller |
+| `0x4A` | BNO085 | IMU / Lagesensor |
+| `0x70` | PCA9685 All-Call | Broadcast-Adresse (normal) |
+
+**I2C-Geschwindigkeit: 400 kHz** (seit 2026-05-28 gesetzt, Standard war 100 kHz).  
+Adafruit gibt 400 kHz als empfohlene Geschwindigkeit für den BNO085 an — der Sensor läuft auf dem Raspberry Pi mit dieser Einstellung zuverlässiger. Der PCA9685 unterstützt 400 kHz ebenfalls.
+
+Eintrag in `/boot/firmware/config.txt`:
+
+```
+dtparam=i2c_arm=on
+dtparam=i2c_arm_baudrate=400000
+```
+
+Änderung erfordert `sudo reboot`. Danach Geschwindigkeit prüfen:
+
+```bash
+cat /sys/bus/i2c/devices/i2c-1/of_node/clock-frequency | od -An -N4 -tu4
+# big-endian uint32 → 2149189120 entspricht 400000 Hz
+```
+
+Beide Geräte sichtbar machen:
+
+```bash
+sudo i2cdetect -y 1
+# 0x40 = PCA9685, 0x4A = BNO085
+```
+
+Verkabelung BNO085 (STEMMA QT / Qwiic):
+
+| Kabel | Signal | Raspberry Pi |
+|---|---|---|
+| Rot | VIN (3,3 V) | Pin 1 — **nicht** Servo V+ |
+| Schwarz | GND | Pin 6 |
+| Blau | SDA | Pin 3 (GPIO2) |
+| Gelb | SCL | Pin 5 (GPIO3) |
+
+> **errno 5 (I2C-Fehler):** Zuerst `sudo i2cdetect -y 1` prüfen. Rotes Kabel auf 3,3 V (nicht Servo V+), I2C-Kabel kurz halten, Baudrate auf 400 kHz gesetzt?
+
+---
+
 ## Docker-Container
 
 Der Container `exomy_autostart` (Image: `exomy`) startet automatisch beim Booten.