Bedienungsanleitung ExoMy - Admin ================================= Diese Anleitung ist für Administration, Diagnose und technische Bedienung gedacht. Sie beschreibt die Admin-Seite und die wichtigsten technischen Zusammenhänge. 1. Admin-Seite ============== Adresse: http://:8000/admin.html Typische Adressen: - http://192.168.1.9:8000/admin.html - http://192.168.1.83:8000/admin.html - http://192.168.50.1:8000/admin.html Passwort: - cuno 2. Zweck der Admin-Seite ======================== Die Admin-Seite ist für: - Neustarts - Diagnose - Kameraeinstellungen - GPS-Aktionen - Latenz-Simulation - Überblick über Systemstatus und Dienste 3. Wichtige Tabs und Bereiche ============================= Aktionen: - GPS neu starten - GPS-Kaltstart - Kameradienst neu starten - ExoMy-Container neu starten - Raspberry Pi neu starten - Raspberry Pi herunterfahren Kamera: - Auswahl der Stream-Auflösung - nur 4:3-Profile - aktuelle Vorschau GPS: - GPS-Status - Satelliten - Diagnosewerte - Neustart und Kaltstart Systemstatus: - WLAN - WLAN-Signal - CPU-Temperatur - CPU-Auslastung - RAM - Uptime - freier Speicherplatz - Unterspannung 4. Kamera ========= Die Kamera ist bewusst auf 4:3-Profile reduziert. Verfügbare Profile: - 640 x 480 - 1024 x 768 - 1296 x 972 Grund: - mit 4:3 bleibt beim vorhandenen Kameramodul das größtmögliche Sichtfeld erhalten - 16:9-Modi wurden entfernt, weil sie im praktischen Einsatz einen engeren Bildausschnitt liefern Wichtig: - ein Profilwechsel speichert die Auswahl dauerhaft - danach wird der Kameradienst automatisch neu gestartet 5. Kamera-Streams ================= Es gibt zwei verschiedene Kamerapfade: - Port 8081 Rohstream ohne Verzögerung - Port 8083 Delay-Proxy mit eingestellter Verzögerung Wichtige Zuordnung: - Hauptseite `index.html` soll bewusst den Stream auf 8083 verwenden - Admin-Vorschau darf direkt den Rohstream nutzen Merksatz: - 8081 = direkt - 8083 = verzögert 6. Latenz-Simulation ==================== Die Latenz-Simulation wird im Admin eingestellt. Bereich: - 0 bis 10 Sekunden Die Verzögerung wirkt gleichzeitig auf: - Steuerbefehle - Kamerabild Technisch bedeutet das: - Steuerbefehle laufen über den ROS-Knoten `delay_node` - Kamerabilder laufen über den Dienst `video_delay_proxy` Signalweg Kamera: - Kamera -> 8081 Rohstream -> 8083 Delay-Proxy -> Web-GUI Signalweg Steuerung: - Web-GUI / physischer Controller -> /joy -> /delay_node -> /joy_delayed -> Rover-Steuerung Zweck: - realistische Simulation von Signallaufzeiten - Test von Fahrverhalten bei Verzögerung 7. GPS ====== Verwendeter Empfänger: - GlobalSat BU-353N5 USB-GNSS-Empfänger GPS neu starten: - startet nur den laufenden GPS-Knoten im Container neu GPS-Kaltstart: - sendet einen Kaltstart-Befehl an den Empfänger - startet danach den GPS-Knoten neu - der nächste Fix kann deutlich länger dauern Die GPS-Porterkennung ist portunabhängig aufgebaut. Der Node sucht automatisch nach: - /dev/serial/by-id/* - /dev/serial/by-path/* - /dev/ttyUSB* - /dev/ttyACM* 8. ROS und Web-GUI ================== Die Hauptseite nutzt: - Port 8000 für die Web-GUI - Port 9090 für ROSBridge WebSocket Wichtig: - ROS-Anzeige in der Hauptseite und echte ROS-Laufzeit können sich bei kurzen Verbindungsstörungen unterschiedlich verhalten - bei GPS-Neustarts kann die Startseite kurz eine fehlerhafte oder zu strenge ROS-Anzeige liefern - das bedeutet nicht automatisch, dass `rosbridge_websocket` wirklich abgestürzt ist 9. Wichtige Dienste auf dem Pi ============================== Systemd-Dienste: - exomy-camera-stream.service - exomy-video-delay.service - exomy-admin-api.service - exomy-wifi-fallback.service Bedeutung: - exomy-camera-stream = direkter MJPEG-Stream - exomy-video-delay = verzögerter Video-Proxy - exomy-admin-api = Admin-REST-API - exomy-wifi-fallback = Netzlogik und Fallback-AP 10. Docker und Container ======================== Der Rover läuft hauptsächlich im Container: - exomy_autostart Dort laufen unter anderem: - rosbridge_websocket - rosapi_node - gps_node.py - robot_node.py - motor_node.py - joystick_parser_node.py - f710_joy_node.py - delay_node 11. Netzwerk ============ Bevorzugt: - WLAN 192.168.1.9 Alternativ: - LAN 192.168.1.83 Fallback: - Access Point CUNO - 192.168.50.1 12. Typische Diagnosefälle ========================== Kein Kamerabild auf der Hauptseite: - prüfen, ob 8083 der verwendete Stream ist - prüfen, ob exomy-video-delay.service läuft - prüfen, ob 8081 und 8083 erreichbar sind Kein GPS: - GPS-Tab prüfen - Satelliten und Diagnose ansehen - GPS neu starten - bei Bedarf GPS-Kaltstart Hauptseite zeigt komische Verbindungszustände: - Seite hart neu laden - Admin-Status gegenprüfen - prüfen, ob Dienste auf dem Pi laufen 13. Zuständigkeit ================= Die Hauptseite ist für Bedienung im Betrieb. Die Admin-Seite ist für technische Eingriffe. Auf der Hauptseite sollten keine Wartungsarbeiten gemacht werden. Für Neustarts, Diagnose und Konfiguration immer den Admin-Bereich nutzen.