# ExoMy Setup-Status

Stand: 2026-05-21

## Raspberry Pi

- Hostname: `ExoMyCuno`
- Benutzer: `pi`
- LAN-IP: `192.168.1.83`
- WLAN-IP: `192.168.1.9`
- Bevorzugte Netzwerkverbindung: WLAN
- Fallback-AP-IP: `192.168.50.1`

## ExoMy Software

- Softwarepfad auf dem Raspberry Pi: `/home/pi/ExoMy_Software`
- Pfad der internen Webseite auf dem Raspberry Pi: `/home/pi/ExoMy_Software/gui`
- Basis: `esa-prl/ExoMy_Software`
- ExoMy laeuft in Docker
- Containername: `exomy_autostart`

## Erreichbare Dienste

- Weboberflaeche: `http://192.168.1.9:8000/`
- Kamerastream: `http://192.168.1.9:8081/stream.mjpg`
- ROS-Bridge WebSocket: `ws://192.168.1.9:9090`

## WLAN-Logik

- Bekannte WLANs:
  - `eskimue.de`
  - `4pi`
- Passwort `4pi`: `st89Saf6H86n`
- Fallback-Access-Point:
  - SSID: `CUNO`
  - Passwort: `astr0cun042`
  - IP des Raspberry Pi im AP-Modus: `192.168.50.1`

## Prioritaeten

- `eskimue.de`: Prioritaet `20`
- `4pi`: Prioritaet `15`
- `CUNO` (Access Point): Prioritaet `-20`

## Verhalten

- Wenn `eskimue.de` erreichbar ist, verbindet sich der Pi bevorzugt damit.
- Wenn `eskimue.de` nicht erreichbar ist, aber `4pi` sichtbar ist, verbindet sich der Pi mit `4pi`.
- Wenn keines der beiden WLANs erreichbar ist, soll `CUNO` als eigener Access Point einspringen.
- Ein Host-Dienst prueft laufend die Reihenfolge:
  - erst `eskimue.de`
  - dann `4pi`
  - sonst `CUNO`
- Das alte WLAN-Profil `FRITZ!Box 6660 Cable AI` ist nicht mehr auf Autoverbindung gesetzt.

## Aktueller Aufbau

- Die ExoMy-Weboberflaeche wird im Container auf Port `8000` bereitgestellt.
- Die ROS-Kommunikation fuer die Weboberflaeche laeuft ueber `rosbridge` auf Port `9090`.
- Die Kamera laeuft nicht mehr ueber den alten ROS-Knoten `usb_cam`.
- Stattdessen liefert ein Host-Dienst auf dem Raspberry den Kamerastream per MJPEG auf Port `8081`.

## Durchgefuehrte Anpassungen

- WLAN `eskimue.de` eingerichtet
- WLAN als bevorzugte Route konfiguriert
- Weboberflaeche auf Port `8000` repariert
- Autostart-Skript fuer Docker bereinigt
- Defekten alten Kameraweg entfernt:
  - `usb_cam`
  - `web_video_server`
  - Port `8080`
- Neuen Kameradienst eingerichtet:
  - Datei: `/home/pi/ExoMy_Software/scripts/libcamera_mjpeg_server.py`
  - Dienst: `exomy-camera-stream.service`

## Bereinigter Startpfad

- `launch/exomy.launch` startet nur noch:
  - `robot`
  - `motors`
  - `joystick`
  - `joy_node`
  - `rosbridge_websocket`
  - `rosapi`

## Hinweise

- Die originale alte Kameraanbindung aus ExoMy war mit dem aktuellen Raspberry-Pi-Kamerastack nicht mehr funktionsfaehig.
- Deshalb wurde die Kameraanbindung auf einen direkten MJPEG-Stream vom Host umgestellt.
- Wenn die Weboberflaeche offen war, kann nach Aenderungen ein hartes Neuladen im Browser noetig sein.

## Crabbing-Teststand

- Crabbing wird aktuell separat untersucht, weil dieser Modus auf dem neu aufgebauten Rover nicht sauber funktioniert, waehrend die anderen Fahrmodi brauchbar laufen.
- Das ESA-Original setzt im Crabbing-Modus grundsaetzlich denselben Lenkwinkel auf alle sechs Raeder.
- Daraus folgt: Das Problem liegt wahrscheinlich eher in der aktuellen mechanischen oder elektrischen Zuordnung des neu aufgebauten Rovers als in einer spaeteren Abweichung vom Originalcode.

Bisher beobachtete Reaktionen im Crabbing-Modus:

- `FL`: links richtig, rechts falsch
- `FR`: links kein Einschlag, rechts kein Einschlag
- `CL`: links kein Einschlag, rechts kein Einschlag
- `CR`: links falsch, rechts richtig
- `RL`: links richtig, rechts falsch
- `RR`: links richtig, rechts falsch

Wichtige Betriebsregel:

- `docker/run_exomy.sh --autostart` niemals per `sudo` starten
- nur als Benutzer `pi`, sonst wird wegen `~` das falsche Verzeichnis gemountet und ExoMy startet kaputt