ExoMy_Cuno/ExoMy_Software-master/ROUTENPLANUNG_TODO.md

Routenplanung To-do

Stand: 24.05.2026

Aktueller Stand

• Karten-Tab in admin.html vorhanden
• Wegpunkte können gesetzt werden
• Wegpunkte können verschoben werden
• Wegpunkte können gelöscht werden
• Klick auf die Route fügt einen Wegpunkt zwischen zwei vorhandenen Wegpunkten ein
• Route kann unter Namen gespeichert werden
• Gespeicherte Route kann geladen werden
• Gespeicherte Route kann gelöscht werden

Offene Produktentscheidung

Noch nicht final entschieden ist, wie die Fahrart zwischen zwei Wegpunkten festgelegt wird:

• Vollautomatisch aus der Richtungsänderung ableiten
• Pro Wegpunkt manuell festlegen
• Automatik als Standard, aber pro Wegpunkt übersteuerbar

Aktuell bevorzugte Idee:

• Automatik als Standard
• Pro Wegpunkt optionaler Override

Geplante Logik für Fahrart-Vorschlag

Beim Klick auf einen Wegpunkt soll sofort eine Empfehlung berechnet werden:

• unter 20°: einfach Ackermann
• 20° bis 60°: engerer Ackermann-Bogen
• über 60°: erst Turn on Point, danach Ackermann

Wichtig:

• Die Winkeldifferenz soll aus den benachbarten Segmenten berechnet werden
• Bei inneren Wegpunkten: Richtung vorheriger Punkt -> aktueller Punkt gegen aktueller Punkt -> nächster Punkt
• Beim ersten Wegpunkt: optional Richtung Rover -> Wegpunkt gegen Wegpunkt -> nächster Punkt
• Beim letzten Wegpunkt: keine automatische Weiterfahr-Empfehlung oder eigener Sonderfall

Geplante UI-Erweiterungen

• Klick auf Wegpunkt zeigt Popup
• Im Popup soll zusätzlich zur Löschfunktion die berechnete Fahrart-Empfehlung stehen
• Im Popup soll klar stehen:
  • berechneter Winkel
  • empfohlene Fahrart
  • kurze Begründung
• Später optional:
  • manuelle Auswahl Ackermann
  • manuelle Auswahl Turn on Point
  • manuelle Auswahl Ackermann-Bogen
  • manueller Override Automatik

Wegpunktlogik im Detail

Für jeden Wegpunkt sind später diese Fragen wichtig:

• Wie wird der Punkt angefahren?
• Muss am Punkt gestoppt werden?
• Muss am Punkt neu ausgerichtet werden?
• Soll direkt in das nächste Segment übergegangen werden?

Mögliche Varianten:

• nur passieren
  • Punkt gilt als erreicht, wenn der Rover den Radius schneidet
• präzise anfahren
  • Punkt gilt erst als erreicht, wenn der Rover im Radius steht und genug verlangsamt hat
• stoppen und neu ausrichten
  • Punkt wird erreicht, dann Turn on Point auf gewünschte Richtung

Segmentlogik

Später soll die Route nicht nur als Punktliste gesehen werden, sondern als Folge von Segmenten:

• Segment 1: Start -> WP1
• Segment 2: WP1 -> WP2
• Segment 3: WP2 -> WP3

Für jedes Segment interessant:

• Segmentlänge
• Zielrichtung
• empfohlene Fahrart
• erlaubte Geschwindigkeit
• Abbruchbedingungen

Marsrover-inspirierte Denkweise

Für den ExoMy sinnvoll:

• nicht die ganze Route als einen Block behandeln
• sondern Abschnitt für Abschnitt
• vor jedem neuen Abschnitt bewerten:
  • Zielrichtung
  • Platzverhältnisse
  • gewünschte Genauigkeit
  • Sicherheitslage

Das bedeutet:

• Menschen planen die Route
• der Rover arbeitet Segment für Segment ab
• am Übergang zum nächsten Segment wird neu bewertet

Vorschlag für Standardregeln

Erste Regelbasis für die spätere Automatik:

• unter 20°: Ackermann
• 20° bis 60°: Ackermann-Bogen
• über 60°: Turn on Point, danach Ackermann

Zusätzliche mögliche Regeln:

• wenn Wegpunkt sehr nah am nächsten liegt:
  • lieber präzise neu ausrichten
• wenn Toleranzradius klein ist:
  • langsamer anfahren
• wenn wenig Platz oder Hindernisse:
  • eher Turn on Point

Pro-Wegpunkt-Override

Wahrscheinlich beste spätere Lösung:

• Standardmäßig entscheidet die Automatik
• pro Wegpunkt kann man die Entscheidung überschreiben

Mögliche Werte:

• automatik
• ackermann
• ackermann_bogen
• turn_on_point

Was noch fehlt, bevor der Rover wirklich fahren kann

• sauberes Routenformat für den Rover
• Status je Wegpunkt:
  • offen
  • aktiv
  • erreicht
  • übersprungen
  • fehler
• Status je Route:
  • bereit
  • läuft
  • pausiert
  • abgebrochen
  • fertig
• Start/Stop/Pause in der GUI
• Anzeige des aktuell aktiven Wegpunkts
• Anzeige der aktuell gewählten Fahrart

Sensorik-Fragen

Noch offen für die spätere echte Fahrfunktion:

• Woher kommt das Heading?
  • IMU
  • GPS-Bewegungsrichtung
  • Fusion aus beidem
• Wie genau ist das GPS im Zielbereich?
• Brauchen wir zusätzlich Odometrie für den Nahbereich?
• Ab welcher Geschwindigkeit ist GPS-Kurs überhaupt brauchbar?

Sicherheitsfragen

Vor echter Abarbeitung der Route klären:

• Was passiert bei GPS-Verlust?
• Was passiert bei ROS-Verlust?
• Was passiert bei großem Positionssprung?
• Was passiert, wenn ein Wegpunkt nicht erreicht wird?
• Wann wird die Route automatisch abgebrochen?
• Muss der Rover bei Fehler immer sofort stoppen?

Spätere Komfortfunktionen

• Richtungspfeil oder Segmentrichtung in der Karte anzeigen
• Wegpunktnummern und geplante Fahrart direkt in der Karte
• Route duplizieren
• Wegpunktreihenfolge manuell ändern
• Route exportieren/importieren
• Routenkommentar oder Missionsname
• Toleranzradius pro Wegpunkt einstellen
• Geschwindigkeit pro Segment oder Wegpunkt einstellen

Späterer Unterbau für echte Rover-Route

Wenn aus der Planungsroute später eine ausführbare Rover-Route wird, soll das Datenformat erweitert werden:

• name
• waypoints
• pro Wegpunkt:
  • id
  • lat
  • lon
  • radius_m
  • mode oder mode_override
  • optional heading_deg
  • optional stop_at_waypoint
  • optional arrival_action
  • optional speed_limit
  • optional notes

Technische Folgefragen

• Woher kommt die zuverlässige aktuelle Fahrtrichtung?
  • nur GPS ist bei langsamer Fahrt oft ungenau
  • später besser mit IMU oder gemittelter Bewegungsrichtung
• Wann gilt ein Wegpunkt als erreicht?
  • Toleranzradius in Metern
• Soll vor jedem neuen Segment neu entschieden werden?
  • wahrscheinlich ja

Nächster sinnvoller Schritt

1. Winkelberechnung zwischen Routensegmenten implementieren
2. Fahrart-Vorschlag nach obiger Tabelle erzeugen
3. Vorschlag im Wegpunkt-Popup anzeigen
4. Danach entscheiden, ob wir direkt einen manuellen Override pro Wegpunkt einbauen

Nicht vergessen

• Die Route soll später leicht wiederzufinden und fortsetzbar sein
• Entscheidungen nicht still im Code verstecken, sondern in der GUI sichtbar machen
• Bei kleinen Rover-Geschwindigkeiten keine Scheingenauigkeit vortäuschen
• Lieber klare, nachvollziehbare Regeln als zu frühe komplizierte Autonomie