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ExoMy Setup-Status

Stand: 2026-05-18

Raspberry Pi

• Hostname: cuno
• Benutzer: pi
• LAN-IP: 192.168.1.83
• WLAN-IP: 192.168.1.9
• Bevorzugte Netzwerkverbindung: WLAN
• Fallback-AP-IP: 192.168.50.1

ExoMy Software

• Softwarepfad auf dem Raspberry Pi: /home/pi/ExoMy_Software
• Pfad der internen Webseite auf dem Raspberry Pi: /home/pi/ExoMy_Software/gui
• Basis: esa-prl/ExoMy_Software
• ExoMy laeuft in Docker
• Containername: exomy_autostart

Erreichbare Dienste

• Weboberflaeche: http://192.168.1.9:8000/
• Kamerastream: http://192.168.1.9:8081/stream.mjpg
• ROS-Bridge WebSocket: ws://192.168.1.9:9090

WLAN-Logik

• Bekannte WLANs:
  • eskimue.de
  • 4pi
• Fallback-Access-Point:
  • SSID: CUNO
  • Passwort: astr0cun042
  • IP des Raspberry Pi im AP-Modus: 192.168.50.1

Prioritaeten

• eskimue.de: Prioritaet 20
• 4pi: Prioritaet 15
• CUNO (Access Point): Prioritaet -20

Verhalten

• Wenn eskimue.de erreichbar ist, verbindet sich der Pi bevorzugt damit.
• Wenn eskimue.de nicht erreichbar ist, aber 4pi sichtbar ist, verbindet sich der Pi mit 4pi.
• Wenn keines der beiden WLANs erreichbar ist, soll CUNO als eigener Access Point einspringen.
• Das alte WLAN-Profil FRITZ!Box 6660 Cable AI ist nicht mehr auf Autoverbindung gesetzt.

Aktueller Aufbau

• Die ExoMy-Weboberflaeche wird im Container auf Port 8000 bereitgestellt.
• Die ROS-Kommunikation fuer die Weboberflaeche laeuft ueber rosbridge auf Port 9090.
• Die Kamera laeuft nicht mehr ueber den alten ROS-Knoten usb_cam.
• Stattdessen liefert ein Host-Dienst auf dem Raspberry den Kamerastream per MJPEG auf Port 8081.

Durchgefuehrte Anpassungen

• WLAN eskimue.de eingerichtet
• WLAN als bevorzugte Route konfiguriert
• Weboberflaeche auf Port 8000 repariert
• Autostart-Skript fuer Docker bereinigt
• Defekten alten Kameraweg entfernt:
  • usb_cam
  • web_video_server
  • Port 8080
• Neuen Kameradienst eingerichtet:
  • Datei: /home/pi/ExoMy_Software/scripts/libcamera_mjpeg_server.py
  • Dienst: exomy-camera-stream.service

Bereinigter Startpfad

• launch/exomy.launch startet nur noch:
  • robot
  • motors
  • joystick
  • joy_node
  • rosbridge_websocket
  • rosapi

Hinweise

• Die originale alte Kameraanbindung aus ExoMy war mit dem aktuellen Raspberry-Pi-Kamerastack nicht mehr funktionsfaehig.
• Deshalb wurde die Kameraanbindung auf einen direkten MJPEG-Stream vom Host umgestellt.
• Wenn die Weboberflaeche offen war, kann nach Aenderungen ein hartes Neuladen im Browser noetig sein.

Crabbing-Teststand

• Crabbing wird aktuell separat untersucht, weil dieser Modus auf dem neu aufgebauten Rover nicht sauber funktioniert, waehrend die anderen Fahrmodi brauchbar laufen.
• Das ESA-Original setzt im Crabbing-Modus grundsaetzlich denselben Lenkwinkel auf alle sechs Raeder.
• Daraus folgt: Das Problem liegt wahrscheinlich eher in der aktuellen mechanischen oder elektrischen Zuordnung des neu aufgebauten Rovers als in einer spaeteren Abweichung vom Originalcode.

Bisher beobachtete Reaktionen im Crabbing-Modus:

• FL: links richtig, rechts falsch
• FR: links kein Einschlag, rechts kein Einschlag
• CL: links kein Einschlag, rechts kein Einschlag
• CR: links falsch, rechts richtig
• RL: links richtig, rechts falsch
• RR: links richtig, rechts falsch

Wichtige Betriebsregel:

• docker/run_exomy.sh --autostart niemals per sudo starten
• nur als Benutzer pi, sonst wird wegen ~ das falsche Verzeichnis gemountet und ExoMy startet kaputt