Anleitungen erstellt und Bildrate einstellbar
This commit is contained in:
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@@ -0,0 +1,244 @@
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Bedienungsanleitung ExoMy - Admin
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Diese Anleitung ist für Administration, Diagnose und technische Bedienung gedacht.
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Sie beschreibt die Admin-Seite und die wichtigsten technischen Zusammenhänge.
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1. Admin-Seite
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Adresse:
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http://<IP-des-Rovers>:8000/admin.html
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Typische Adressen:
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- http://192.168.1.9:8000/admin.html
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- http://192.168.1.83:8000/admin.html
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- http://192.168.50.1:8000/admin.html
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Passwort:
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- cuno
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2. Zweck der Admin-Seite
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Die Admin-Seite ist für:
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- Neustarts
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- Diagnose
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- Kameraeinstellungen
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- GPS-Aktionen
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- Latenz-Simulation
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- Überblick über Systemstatus und Dienste
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3. Wichtige Tabs und Bereiche
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Aktionen:
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- GPS neu starten
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- GPS-Kaltstart
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- Kameradienst neu starten
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- ExoMy-Container neu starten
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- Raspberry Pi neu starten
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- Raspberry Pi herunterfahren
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Kamera:
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- Auswahl der Stream-Auflösung
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- nur 4:3-Profile
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- aktuelle Vorschau
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GPS:
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- GPS-Status
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- Satelliten
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- Diagnosewerte
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- Neustart und Kaltstart
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Systemstatus:
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- WLAN
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- WLAN-Signal
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- CPU-Temperatur
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- CPU-Auslastung
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- RAM
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- Uptime
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- freier Speicherplatz
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- Unterspannung
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4. Kamera
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Die Kamera ist bewusst auf 4:3-Profile reduziert.
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Verfügbare Profile:
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- 640 x 480
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- 1024 x 768
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- 1296 x 972
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Grund:
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- mit 4:3 bleibt beim vorhandenen Kameramodul das größtmögliche Sichtfeld erhalten
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- 16:9-Modi wurden entfernt, weil sie im praktischen Einsatz einen engeren Bildausschnitt liefern
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Wichtig:
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- ein Profilwechsel speichert die Auswahl dauerhaft
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- danach wird der Kameradienst automatisch neu gestartet
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5. Kamera-Streams
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Es gibt zwei verschiedene Kamerapfade:
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- Port 8081
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Rohstream ohne Verzögerung
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- Port 8083
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Delay-Proxy mit eingestellter Verzögerung
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Wichtige Zuordnung:
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- Hauptseite `index.html` soll bewusst den Stream auf 8083 verwenden
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- Admin-Vorschau darf direkt den Rohstream nutzen
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Merksatz:
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- 8081 = direkt
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- 8083 = verzögert
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6. Latenz-Simulation
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Die Latenz-Simulation wird im Admin eingestellt.
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Bereich:
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- 0 bis 10 Sekunden
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Die Verzögerung wirkt gleichzeitig auf:
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- Steuerbefehle
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- Kamerabild
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Technisch bedeutet das:
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- Steuerbefehle laufen über den ROS-Knoten `delay_node`
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- Kamerabilder laufen über den Dienst `video_delay_proxy`
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Signalweg Kamera:
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- Kamera -> 8081 Rohstream -> 8083 Delay-Proxy -> Web-GUI
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Signalweg Steuerung:
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- Web-GUI / physischer Controller -> /joy -> /delay_node -> /joy_delayed -> Rover-Steuerung
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Zweck:
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- realistische Simulation von Signallaufzeiten
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- Test von Fahrverhalten bei Verzögerung
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7. GPS
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Verwendeter Empfänger:
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- GlobalSat BU-353N5 USB-GNSS-Empfänger
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GPS neu starten:
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- startet nur den laufenden GPS-Knoten im Container neu
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GPS-Kaltstart:
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- sendet einen Kaltstart-Befehl an den Empfänger
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- startet danach den GPS-Knoten neu
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- der nächste Fix kann deutlich länger dauern
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||||
Die GPS-Porterkennung ist portunabhängig aufgebaut.
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||||
Der Node sucht automatisch nach:
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- /dev/serial/by-id/*
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- /dev/serial/by-path/*
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- /dev/ttyUSB*
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- /dev/ttyACM*
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8. ROS und Web-GUI
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Die Hauptseite nutzt:
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- Port 8000 für die Web-GUI
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- Port 9090 für ROSBridge WebSocket
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Wichtig:
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- ROS-Anzeige in der Hauptseite und echte ROS-Laufzeit können sich bei kurzen Verbindungsstörungen unterschiedlich verhalten
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- bei GPS-Neustarts kann die Startseite kurz eine fehlerhafte oder zu strenge ROS-Anzeige liefern
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||||
- das bedeutet nicht automatisch, dass `rosbridge_websocket` wirklich abgestürzt ist
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9. Wichtige Dienste auf dem Pi
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Systemd-Dienste:
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- exomy-camera-stream.service
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- exomy-video-delay.service
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- exomy-admin-api.service
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||||
- exomy-wifi-fallback.service
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Bedeutung:
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- exomy-camera-stream = direkter MJPEG-Stream
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- exomy-video-delay = verzögerter Video-Proxy
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- exomy-admin-api = Admin-REST-API
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- exomy-wifi-fallback = Netzlogik und Fallback-AP
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10. Docker und Container
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Der Rover läuft hauptsächlich im Container:
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- exomy_autostart
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Dort laufen unter anderem:
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- rosbridge_websocket
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- rosapi_node
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- gps_node.py
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- robot_node.py
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||||
- motor_node.py
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- joystick_parser_node.py
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- f710_joy_node.py
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- delay_node
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11. Netzwerk
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Bevorzugt:
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- WLAN 192.168.1.9
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Alternativ:
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- LAN 192.168.1.83
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||||
Fallback:
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- Access Point CUNO
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- 192.168.50.1
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12. Typische Diagnosefälle
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Kein Kamerabild auf der Hauptseite:
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- prüfen, ob 8083 der verwendete Stream ist
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- prüfen, ob exomy-video-delay.service läuft
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- prüfen, ob 8081 und 8083 erreichbar sind
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Kein GPS:
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- GPS-Tab prüfen
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- Satelliten und Diagnose ansehen
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- GPS neu starten
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- bei Bedarf GPS-Kaltstart
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Hauptseite zeigt komische Verbindungszustände:
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- Seite hart neu laden
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- Admin-Status gegenprüfen
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- prüfen, ob Dienste auf dem Pi laufen
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13. Zuständigkeit
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Die Hauptseite ist für Bedienung im Betrieb.
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Die Admin-Seite ist für technische Eingriffe.
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Auf der Hauptseite sollten keine Wartungsarbeiten gemacht werden.
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||||
Für Neustarts, Diagnose und Konfiguration immer den Admin-Bereich nutzen.
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@@ -0,0 +1,190 @@
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Bedienungsanleitung ExoMy - User
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Diese Anleitung ist für normale Benutzer gedacht.
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Gemeint ist nur die Hauptseite des Rovers:
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http://<IP-des-Rovers>:8000/
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1. Zweck der Hauptseite
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Über die Hauptseite kann der Rover beobachtet und gesteuert werden.
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Die Seite zeigt:
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- das Kamerabild
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- den aktuellen Fahrmodus
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- den Verbindungsstatus
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- die GPS-Anzeige
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- den virtuellen Joystick
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- wichtige Systemwerte
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2. Verbindung zum Rover
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Der Rover ist je nach Netzwerk unter einer dieser Adressen erreichbar:
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- Heimnetz / WLAN: http://192.168.1.9:8000/
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||||
- LAN: http://192.168.1.83:8000/
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||||
- Fallback-Access-Point: http://192.168.50.1:8000/
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||||
Wenn die Seite nicht lädt:
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- prüfen, ob der Rover eingeschaltet ist
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- prüfen, ob das richtige WLAN verwendet wird
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- Seite neu laden
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3. Kamerabild
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Das große Bild in der Mitte ist das Kamerabild des Rovers.
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Wichtig:
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- Das Bild kann absichtlich verzögert sein, wenn in der Admin-Seite eine Latenz-Simulation eingestellt wurde.
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- Die Hauptseite nutzt dafür den verzögerten Videoweg.
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Wenn kein Bild zu sehen ist:
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- Seite neu laden
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- Netzwerkverbindung prüfen
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- bei anhaltendem Problem Admin oder Technik informieren
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4. Fahrmodi
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Der Rover kennt mehrere Fahrmodi:
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- Ackermann
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Normales Fahren wie bei einem Auto
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- Turn on Point
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Drehen auf der Stelle
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- Crab
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Seitliches Fahren
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Der aktive Modus wird auf der Hauptseite angezeigt.
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5. Steuerung über den virtuellen Joystick
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Die Steuerung erfolgt mit dem virtuellen Joystick auf der Hauptseite.
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Grundprinzip:
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- nach vorne = vorwärts fahren
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- nach hinten = rückwärts fahren
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- nach links = links lenken
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- nach rechts = rechts lenken
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Hinweise:
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- kleine Bewegungen vorsichtig ausführen
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- bei Verzögerung ruhig bleiben und nicht hektisch gegensteuern
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- nach dem Loslassen geht der virtuelle Joystick wieder in die Mitte zurück
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6. Motoren
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Der Rover fährt nur, wenn die Motoren freigegeben sind.
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Wenn der Rover nicht reagiert:
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- prüfen, ob auf der Hauptseite die Motoren aktiviert sind
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||||
- prüfen, ob eine Verbindung zum Rover besteht
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7. GPS-Anzeige
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Auf der Hauptseite wird bei GPS die Anzahl der empfangenen Satelliten angezeigt.
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Beispiele:
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- 0 Sat
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- 12 Sat
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- 21 Sat
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Wenn dort Offline steht:
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- hat die Seite gerade keine brauchbaren GPS-Daten
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- nach einem GPS-Neustart oder Kaltstart kann das kurz dauern
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8. Statusanzeigen
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=================
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Auf der Hauptseite werden mehrere Statuswerte angezeigt.
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Wichtige Bedeutungen:
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- Cuno online
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Die Seite hat Verbindung zu den wichtigen Diensten
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- Cuno eingeschränkt
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Ein Teil der Funktionen ist erreichbar, aber nicht alles
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- Cuno offline
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Die Verbindung ist derzeit gestört oder unterbrochen
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- ROS
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||||
Verbindung zur ROS-Schnittstelle des Rovers
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- CAM
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Zustand des Kamerastreams
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- GPS
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Anzahl empfangener Satelliten oder Offline
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9. Verhalten bei Verzögerung
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Es kann sein, dass absichtlich eine Signallaufzeit simuliert wird.
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Dann reagieren:
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- Kamerabild später
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- Fahrbefehle später
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In diesem Fall:
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- nur kleine Steuerbewegungen machen
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- auf die Wirkung warten
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- nicht mehrfach hektisch nachkorrigieren
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10. Wenn der Rover nicht reagiert
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=================================
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In dieser Reihenfolge prüfen:
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1. Ist das Kamerabild da?
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2. Steht die Seite auf online oder eingeschränkt?
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3. Sind die Motoren aktiviert?
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4. Reagiert der virtuelle Joystick?
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||||
5. Seite neu laden
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||||
Wenn das Problem bleibt:
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- nicht weiter experimentieren
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- Admin oder Technik informieren
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11. Sicherheit
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Beim Fahren immer beachten:
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- langsam anfangen
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- genug Abstand zu Personen halten
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- nicht blind fahren
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- bei schlechter Verbindung besonders vorsichtig sein
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- bei Verzögerung mit großer Reserve steuern
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12. Kurzfassung
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===============
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Die Hauptseite ist für drei Dinge da:
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- sehen, was die Kamera zeigt
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- den Rover fahren
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||||
- den Zustand grob überwachen
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||||
Für Wartung, Neustarts, GPS-Aktionen oder Kameraeinstellungen ist die Admin-Seite zuständig.
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||||
@@ -235,20 +235,35 @@
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||||
<div class="panel">
|
||||
<div class="p-hdr">
|
||||
<div class="p-dot"></div>
|
||||
<span class="p-lbl">Stream-Auflösung</span>
|
||||
<span class="p-lbl">Kamera-Stream</span>
|
||||
<span class="p-tag">Konfiguration</span>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="dropdown-row">
|
||||
<label>Profil</label>
|
||||
<select id="camera_profile_select" class="ctrl-select" onchange="setCameraProfile(this.value)">
|
||||
<option value="640x480">640 x 480 · 4:3 · größtes Sichtfeld</option>
|
||||
<option value="1024x768">1024 x 768 · 4:3 · mehr Details</option>
|
||||
<option value="1296x972">1296 x 972 · 4:3 · noch mehr Details</option>
|
||||
<option value="640x480">640 x 480</option>
|
||||
<option value="1024x768">1024 x 768</option>
|
||||
<option value="1296x972">1296 x 972</option>
|
||||
</select>
|
||||
<span id="camera_profile_status" class="ctrl-status"></span>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="dropdown-row">
|
||||
<label>Bildrate</label>
|
||||
<select id="camera_fps_select" class="ctrl-select" onchange="setCameraFps(this.value)">
|
||||
<option value="1">1 fps</option>
|
||||
<option value="2">2 fps</option>
|
||||
<option value="3">3 fps</option>
|
||||
<option value="4">4 fps</option>
|
||||
<option value="5">5 fps</option>
|
||||
<option value="7">7 fps</option>
|
||||
<option value="10">10 fps</option>
|
||||
<option value="20">20 fps</option>
|
||||
</select>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="dropdown-status-row">
|
||||
<span id="camera_profile_status" class="ctrl-status ctrl-status_block"></span>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="copy-text camera-copy">
|
||||
Die neue Auflösung wird gespeichert und der Kameradienst automatisch neu gestartet. Der Videostream ist dabei für einen kurzen Moment unterbrochen.
|
||||
Auflösung und Bildrate werden gespeichert. Danach startet der Kameradienst automatisch neu. Der Videostream ist dabei für einen kurzen Moment unterbrochen.
|
||||
</div>
|
||||
<div class="act-grid act-grid_single">
|
||||
<button class="act-btn subtle full" onclick="refreshCameraPreview()">Vorschau neu laden</button>
|
||||
@@ -2353,8 +2368,15 @@
|
||||
function renderCameraConfig(data) {
|
||||
var camera = data && data.camera ? data.camera : {};
|
||||
var selectedProfile = camera.selected_profile || '';
|
||||
var select = document.getElementById('camera_profile_select');
|
||||
if (select && selectedProfile) select.value = selectedProfile;
|
||||
var profileSelect = document.getElementById('camera_profile_select');
|
||||
var fpsSelect = document.getElementById('camera_fps_select');
|
||||
if (profileSelect && selectedProfile) profileSelect.value = selectedProfile;
|
||||
if (fpsSelect && Array.isArray(camera.fps_options) && camera.fps_options.length) {
|
||||
fpsSelect.innerHTML = camera.fps_options.map(function(option) {
|
||||
return '<option value="' + option + '">' + option + ' fps</option>';
|
||||
}).join('');
|
||||
}
|
||||
if (fpsSelect && camera.fps) fpsSelect.value = String(camera.fps);
|
||||
setText('camera_profile_label', selectedProfile || '--');
|
||||
setText('camera_resolution_label', (camera.width && camera.height) ? (camera.width + ' x ' + camera.height) : '--');
|
||||
setText('camera_fps_label', camera.fps ? (camera.fps + ' fps') : '--');
|
||||
@@ -2369,13 +2391,15 @@
|
||||
}
|
||||
|
||||
async function setCameraProfile(profileId) {
|
||||
var fpsSelect = document.getElementById('camera_fps_select');
|
||||
var fps = fpsSelect ? Number(fpsSelect.value || 10) : 10;
|
||||
var statusEl = document.getElementById('camera_profile_status');
|
||||
if (statusEl) statusEl.textContent = 'Speichere…';
|
||||
try {
|
||||
var response = await fetch(adminApiBase + '/api/camera-config', {
|
||||
method: 'POST',
|
||||
headers: {'Content-Type': 'application/json'},
|
||||
body: JSON.stringify({profile: profileId})
|
||||
body: JSON.stringify({profile: profileId, fps: fps})
|
||||
});
|
||||
var data = await response.json();
|
||||
if (!response.ok) throw new Error(data.status || 'Fehler');
|
||||
@@ -2390,6 +2414,12 @@
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function setCameraFps(fps) {
|
||||
var profileSelect = document.getElementById('camera_profile_select');
|
||||
var profileId = profileSelect ? profileSelect.value : '1296x972';
|
||||
setCameraProfile(profileId);
|
||||
}
|
||||
|
||||
async function runRumble() {
|
||||
try {
|
||||
var response = await fetch(adminApiBase + '/api/rumble', { method: 'POST' });
|
||||
|
||||
@@ -1181,14 +1181,16 @@ body.page-admin .link-btn:hover{ background:rgba(0,136,255,.14); color:#55AAFF;
|
||||
/* ── DROPDOWN CONTROL ───────────────────────────── */
|
||||
body.page-admin .dropdown-row{ display:flex; align-items:center; gap:10px; padding:10px 12px; }
|
||||
body.page-admin .dropdown-row label{ font-size:9px; letter-spacing:1.6px; color:rgba(210,255,235,.9); text-transform:uppercase; min-width:54px; }
|
||||
body.page-admin .dropdown-status-row{ padding:0 12px 10px 76px; }
|
||||
body.page-admin .ctrl-select{
|
||||
font-family:var(--mono); font-size:10px; letter-spacing:1px;
|
||||
color:rgba(245,255,250,.96); background:#050A14;
|
||||
border:1px solid rgba(120,255,205,.36); padding:7px 10px;
|
||||
cursor:pointer; outline:none; flex:1;
|
||||
cursor:pointer; outline:none; flex:0 0 190px; width:190px; max-width:190px;
|
||||
}
|
||||
body.page-admin .ctrl-select:focus{ border-color:rgba(0,255,145,.5); }
|
||||
body.page-admin .ctrl-status{ font-size:9px; letter-spacing:1.2px; color:rgba(225,255,242,.92); white-space:nowrap; min-width:64px; text-align:right; }
|
||||
body.page-admin .ctrl-status_block{ display:block; min-width:0; max-width:190px; text-align:left; white-space:normal; line-height:1.45; }
|
||||
body.page-admin .camera-copy{
|
||||
font-size:10px; color:rgba(205,255,235,.86); letter-spacing:.4px; line-height:1.6;
|
||||
padding:8px 12px; border-bottom:1px solid rgba(0,255,145,.05);
|
||||
|
||||
@@ -57,7 +57,7 @@
|
||||
<div class="panel" id="cam-panel">
|
||||
<div class="p-hdr">
|
||||
<div class="p-dot"></div>
|
||||
<span class="p-lbl">Kamera — CAM01</span>
|
||||
<span class="p-lbl">Kamera - CAM01</span>
|
||||
<span class="p-tag">Live Stream</span>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="cam-port">
|
||||
@@ -288,6 +288,10 @@ var gpsStatusListener = null;
|
||||
var gpsDiagnosticsListener = null;
|
||||
var rosReconnectTimer = null;
|
||||
var rosDisconnectTimer = null;
|
||||
var cameraReconnectTimer = null;
|
||||
var cameraRecoveryTimers = [];
|
||||
var lastCameraServiceState = "";
|
||||
var lastCameraSettingsVersion = null;
|
||||
var publishTimer = null;
|
||||
var statusTimer = null;
|
||||
var axes = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
|
||||
@@ -926,6 +930,43 @@ function refreshRosSocketState() {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function clearCameraReconnect() {
|
||||
if (!cameraReconnectTimer) return;
|
||||
window.clearTimeout(cameraReconnectTimer);
|
||||
cameraReconnectTimer = null;
|
||||
}
|
||||
|
||||
function clearCameraRecoveryTimers() {
|
||||
cameraRecoveryTimers.forEach(function (timerId) {
|
||||
window.clearTimeout(timerId);
|
||||
});
|
||||
cameraRecoveryTimers = [];
|
||||
}
|
||||
|
||||
function reloadCameraStream() {
|
||||
var video = document.getElementById("video_output");
|
||||
if (!video) return;
|
||||
video.src = "//" + hostUrl + ":8083/stream.mjpg";
|
||||
}
|
||||
|
||||
function scheduleCameraReconnect(delayMs) {
|
||||
if (cameraReconnectTimer) return;
|
||||
cameraReconnectTimer = window.setTimeout(function () {
|
||||
cameraReconnectTimer = null;
|
||||
reloadCameraStream();
|
||||
}, delayMs || 2500);
|
||||
}
|
||||
|
||||
function triggerCameraRecovery() {
|
||||
clearCameraReconnect();
|
||||
clearCameraRecoveryTimers();
|
||||
[1200, 2600, 4200, 6500].forEach(function (delayMs) {
|
||||
cameraRecoveryTimers.push(window.setTimeout(function () {
|
||||
reloadCameraStream();
|
||||
}, delayMs));
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
function updateUndervoltageDisplay(text, state) {
|
||||
var el = document.getElementById("stat-undervoltage");
|
||||
if (!el) {
|
||||
@@ -952,6 +993,8 @@ function updateUndervoltageDisplay(text, state) {
|
||||
function updateServiceState(payload) {
|
||||
var system = payload.system || {};
|
||||
var services = payload.services || {};
|
||||
var cameraServiceState = String(services.camera || "");
|
||||
var cameraSettingsVersion = Number(services.camera_settings_version || 0);
|
||||
setText("stat-wifi", system.wifi || "unbekannt");
|
||||
setText("stat-ips", system.ips || "unbekannt");
|
||||
updateUndervoltageDisplay(system.undervoltage || "unbekannt", system.undervoltage_state || "unknown");
|
||||
@@ -963,7 +1006,17 @@ function updateServiceState(payload) {
|
||||
document.getElementById("bar-cpu").style.width = percentTextToWidth(system.cpu_usage);
|
||||
document.getElementById("bar-mem").style.width = percentTextToWidth(system.memory_usage);
|
||||
document.getElementById("bar-temp").style.width = temperatureTextToWidth(system.cpu_temperature);
|
||||
setText("cam-state", services.camera === "active" ? "Online" : services.camera || "unbekannt");
|
||||
if (cameraServiceState === "active" && lastCameraServiceState && lastCameraServiceState !== "active") {
|
||||
setText("cam-state", "Verbinde...");
|
||||
triggerCameraRecovery();
|
||||
}
|
||||
if (lastCameraSettingsVersion !== null && cameraSettingsVersion !== lastCameraSettingsVersion) {
|
||||
setText("cam-state", "Verbinde...");
|
||||
triggerCameraRecovery();
|
||||
}
|
||||
lastCameraServiceState = cameraServiceState;
|
||||
lastCameraSettingsVersion = cameraSettingsVersion;
|
||||
setText("cam-state", cameraServiceState === "active" ? "Online" : cameraServiceState || "unbekannt");
|
||||
}
|
||||
|
||||
function fetchSystemStatus() {
|
||||
@@ -1236,8 +1289,10 @@ window.addEventListener("load", function () {
|
||||
window.setInterval(renderTrajectoryOverlay, 250);
|
||||
|
||||
var video = document.getElementById("video_output");
|
||||
video.src = "//" + hostUrl + ":8083/stream.mjpg";
|
||||
reloadCameraStream();
|
||||
video.addEventListener("load", function () {
|
||||
clearCameraReconnect();
|
||||
clearCameraRecoveryTimers();
|
||||
setText("cam-state", "Online");
|
||||
setText("cam-host", hostUrl);
|
||||
setText("cam-live-text", "LIVE");
|
||||
@@ -1254,6 +1309,7 @@ window.addEventListener("load", function () {
|
||||
if (liveIndicator) {
|
||||
liveIndicator.classList.add("is-offline");
|
||||
}
|
||||
scheduleCameraReconnect(2500);
|
||||
});
|
||||
updateCameraFrameLayout();
|
||||
window.addEventListener("resize", updateCameraFrameLayout);
|
||||
|
||||
@@ -63,6 +63,8 @@ CAMERA_PROFILES = [
|
||||
]
|
||||
CAMERA_PROFILE_MAP = {profile['id']: profile for profile in CAMERA_PROFILES}
|
||||
DEFAULT_CAMERA_PROFILE_ID = '1296x972'
|
||||
CAMERA_FPS_OPTIONS = [1, 2, 3, 4, 5, 7, 10, 20]
|
||||
DEFAULT_CAMERA_FPS = 10
|
||||
|
||||
|
||||
class ReusableThreadingTCPServer(socketserver.ThreadingTCPServer):
|
||||
@@ -292,6 +294,7 @@ def collect_status():
|
||||
},
|
||||
'services': {
|
||||
'camera': get_systemd_state('exomy-camera-stream.service'),
|
||||
'camera_settings_version': read_camera_settings_version(),
|
||||
'admin_api': get_systemd_state('exomy-admin-api.service'),
|
||||
'exomy': get_container_state(EXOMY_CONTAINER),
|
||||
}
|
||||
@@ -363,6 +366,16 @@ def normalize_camera_profile(profile_id):
|
||||
return dict(profile)
|
||||
|
||||
|
||||
def normalize_camera_fps(value):
|
||||
try:
|
||||
fps = int(value)
|
||||
except (TypeError, ValueError):
|
||||
raise ValueError('Unbekannte Bildrate')
|
||||
if fps not in CAMERA_FPS_OPTIONS:
|
||||
raise ValueError('Unbekannte Bildrate')
|
||||
return fps
|
||||
|
||||
|
||||
def read_camera_settings():
|
||||
default_profile = get_default_camera_profile()
|
||||
try:
|
||||
@@ -371,37 +384,58 @@ def read_camera_settings():
|
||||
except (FileNotFoundError, json.JSONDecodeError, OSError, ValueError, TypeError):
|
||||
return default_profile
|
||||
|
||||
selected_profile_id = str(payload.get('profile', '')).strip()
|
||||
if selected_profile_id in CAMERA_PROFILE_MAP:
|
||||
return dict(CAMERA_PROFILE_MAP[selected_profile_id])
|
||||
|
||||
try:
|
||||
width = int(payload.get('width', default_profile['width']))
|
||||
height = int(payload.get('height', default_profile['height']))
|
||||
fps = int(payload.get('fps', default_profile['fps']))
|
||||
fps = normalize_camera_fps(payload.get('fps', DEFAULT_CAMERA_FPS))
|
||||
except (TypeError, ValueError):
|
||||
return default_profile
|
||||
fps = DEFAULT_CAMERA_FPS
|
||||
|
||||
for profile in CAMERA_PROFILES:
|
||||
if profile['width'] == width and profile['height'] == height and profile['fps'] == fps:
|
||||
return dict(profile)
|
||||
return default_profile
|
||||
selected_profile_id = str(payload.get('profile', '')).strip()
|
||||
if selected_profile_id in CAMERA_PROFILE_MAP:
|
||||
profile = dict(CAMERA_PROFILE_MAP[selected_profile_id])
|
||||
else:
|
||||
profile = None
|
||||
for item in CAMERA_PROFILES:
|
||||
if item['width'] == width and item['height'] == height:
|
||||
profile = dict(item)
|
||||
break
|
||||
if profile is None:
|
||||
profile = default_profile
|
||||
|
||||
profile['fps'] = fps
|
||||
return profile
|
||||
|
||||
|
||||
def write_camera_settings(profile):
|
||||
def write_camera_settings(profile, fps):
|
||||
profile = dict(profile)
|
||||
fps = normalize_camera_fps(fps)
|
||||
os.makedirs(os.path.dirname(CAMERA_SETTINGS_FILE), exist_ok=True)
|
||||
payload = {
|
||||
'profile': profile['id'],
|
||||
'width': profile['width'],
|
||||
'height': profile['height'],
|
||||
'fps': profile['fps'],
|
||||
'fps': fps,
|
||||
'updated_at': int(time.time()),
|
||||
}
|
||||
with open(CAMERA_SETTINGS_FILE, 'w', encoding='utf-8') as handle:
|
||||
json.dump(payload, handle, indent=2, sort_keys=True)
|
||||
handle.write('\n')
|
||||
|
||||
|
||||
def read_camera_settings_version():
|
||||
try:
|
||||
with open(CAMERA_SETTINGS_FILE, 'r', encoding='utf-8') as handle:
|
||||
payload = json.load(handle)
|
||||
except (FileNotFoundError, json.JSONDecodeError, OSError, ValueError, TypeError):
|
||||
return 0
|
||||
|
||||
try:
|
||||
return int(payload.get('updated_at', 0))
|
||||
except (TypeError, ValueError):
|
||||
return 0
|
||||
|
||||
|
||||
def get_camera_config():
|
||||
profile = read_camera_settings()
|
||||
return {
|
||||
@@ -411,14 +445,23 @@ def get_camera_config():
|
||||
'width': profile['width'],
|
||||
'height': profile['height'],
|
||||
'fps': profile['fps'],
|
||||
'fps_options': list(CAMERA_FPS_OPTIONS),
|
||||
'profiles': [dict(item) for item in CAMERA_PROFILES],
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
def set_camera_profile(profile_id):
|
||||
profile = normalize_camera_profile(profile_id)
|
||||
write_camera_settings(profile)
|
||||
def set_camera_config(profile_id=None, fps=None):
|
||||
current = read_camera_settings()
|
||||
if profile_id is None:
|
||||
profile = normalize_camera_profile(current['id'])
|
||||
else:
|
||||
profile = normalize_camera_profile(profile_id)
|
||||
if fps is None:
|
||||
fps = current.get('fps', DEFAULT_CAMERA_FPS)
|
||||
fps = normalize_camera_fps(fps)
|
||||
profile['fps'] = fps
|
||||
write_camera_settings(profile, fps)
|
||||
restart_camera_service()
|
||||
return profile
|
||||
|
||||
@@ -1164,14 +1207,15 @@ class Handler(http.server.BaseHTTPRequestHandler):
|
||||
self.write_json(400, {'status': 'Ungültige Anfrage'})
|
||||
return
|
||||
try:
|
||||
profile = set_camera_profile(payload.get('profile'))
|
||||
profile = set_camera_config(payload.get('profile'), payload.get('fps'))
|
||||
self.write_json(200, {
|
||||
'status': 'Kameraauflösung gespeichert, Kameradienst startet neu',
|
||||
'status': 'Kameraprofil gespeichert, Kameradienst startet neu',
|
||||
'camera': {
|
||||
'selected_profile': profile['id'],
|
||||
'width': profile['width'],
|
||||
'height': profile['height'],
|
||||
'fps': profile['fps'],
|
||||
'fps_options': list(CAMERA_FPS_OPTIONS),
|
||||
'profiles': [dict(item) for item in CAMERA_PROFILES],
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
|
||||
@@ -15,8 +15,8 @@ LATEST_LOCK = threading.Lock()
|
||||
PORT = 8081
|
||||
CONFIG_FILE = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', 'config', 'camera_settings.json')
|
||||
DEFAULT_CAMERA_SETTINGS = {
|
||||
'width': 1280,
|
||||
'height': 720,
|
||||
'width': 1296,
|
||||
'height': 972,
|
||||
'fps': 10,
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -11,6 +11,7 @@ import os
|
||||
import socketserver
|
||||
import threading
|
||||
import time
|
||||
import urllib.parse
|
||||
import urllib.request
|
||||
|
||||
DELAY_FILE = '/tmp/exomy_delay.txt'
|
||||
@@ -93,8 +94,11 @@ class ReusableTCPServer(socketserver.ThreadingTCPServer):
|
||||
|
||||
|
||||
class Handler(http.server.BaseHTTPRequestHandler):
|
||||
def normalized_path(self):
|
||||
return urllib.parse.urlsplit(self.path).path
|
||||
|
||||
def do_GET(self):
|
||||
if self.path != '/stream.mjpg':
|
||||
if self.normalized_path() != '/stream.mjpg':
|
||||
self.send_error(404)
|
||||
return
|
||||
self.send_response(200)
|
||||
|
||||
+59
-3
@@ -57,7 +57,7 @@
|
||||
<div class="panel" id="cam-panel">
|
||||
<div class="p-hdr">
|
||||
<div class="p-dot"></div>
|
||||
<span class="p-lbl">Kamera — CAM01</span>
|
||||
<span class="p-lbl">Kamera - CAM01</span>
|
||||
<span class="p-tag">Live Stream</span>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="cam-port">
|
||||
@@ -288,6 +288,10 @@ var gpsStatusListener = null;
|
||||
var gpsDiagnosticsListener = null;
|
||||
var rosReconnectTimer = null;
|
||||
var rosDisconnectTimer = null;
|
||||
var cameraReconnectTimer = null;
|
||||
var cameraRecoveryTimers = [];
|
||||
var lastCameraServiceState = "";
|
||||
var lastCameraSettingsVersion = null;
|
||||
var publishTimer = null;
|
||||
var statusTimer = null;
|
||||
var axes = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
|
||||
@@ -926,6 +930,43 @@ function refreshRosSocketState() {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function clearCameraReconnect() {
|
||||
if (!cameraReconnectTimer) return;
|
||||
window.clearTimeout(cameraReconnectTimer);
|
||||
cameraReconnectTimer = null;
|
||||
}
|
||||
|
||||
function clearCameraRecoveryTimers() {
|
||||
cameraRecoveryTimers.forEach(function (timerId) {
|
||||
window.clearTimeout(timerId);
|
||||
});
|
||||
cameraRecoveryTimers = [];
|
||||
}
|
||||
|
||||
function reloadCameraStream() {
|
||||
var video = document.getElementById("video_output");
|
||||
if (!video) return;
|
||||
video.src = "//" + hostUrl + ":8083/stream.mjpg";
|
||||
}
|
||||
|
||||
function scheduleCameraReconnect(delayMs) {
|
||||
if (cameraReconnectTimer) return;
|
||||
cameraReconnectTimer = window.setTimeout(function () {
|
||||
cameraReconnectTimer = null;
|
||||
reloadCameraStream();
|
||||
}, delayMs || 2500);
|
||||
}
|
||||
|
||||
function triggerCameraRecovery() {
|
||||
clearCameraReconnect();
|
||||
clearCameraRecoveryTimers();
|
||||
[1200, 2600, 4200, 6500].forEach(function (delayMs) {
|
||||
cameraRecoveryTimers.push(window.setTimeout(function () {
|
||||
reloadCameraStream();
|
||||
}, delayMs));
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
function updateUndervoltageDisplay(text, state) {
|
||||
var el = document.getElementById("stat-undervoltage");
|
||||
if (!el) {
|
||||
@@ -952,6 +993,8 @@ function updateUndervoltageDisplay(text, state) {
|
||||
function updateServiceState(payload) {
|
||||
var system = payload.system || {};
|
||||
var services = payload.services || {};
|
||||
var cameraServiceState = String(services.camera || "");
|
||||
var cameraSettingsVersion = Number(services.camera_settings_version || 0);
|
||||
setText("stat-wifi", system.wifi || "unbekannt");
|
||||
setText("stat-ips", system.ips || "unbekannt");
|
||||
updateUndervoltageDisplay(system.undervoltage || "unbekannt", system.undervoltage_state || "unknown");
|
||||
@@ -963,7 +1006,17 @@ function updateServiceState(payload) {
|
||||
document.getElementById("bar-cpu").style.width = percentTextToWidth(system.cpu_usage);
|
||||
document.getElementById("bar-mem").style.width = percentTextToWidth(system.memory_usage);
|
||||
document.getElementById("bar-temp").style.width = temperatureTextToWidth(system.cpu_temperature);
|
||||
setText("cam-state", services.camera === "active" ? "Online" : services.camera || "unbekannt");
|
||||
if (cameraServiceState === "active" && lastCameraServiceState && lastCameraServiceState !== "active") {
|
||||
setText("cam-state", "Verbinde...");
|
||||
triggerCameraRecovery();
|
||||
}
|
||||
if (lastCameraSettingsVersion !== null && cameraSettingsVersion !== lastCameraSettingsVersion) {
|
||||
setText("cam-state", "Verbinde...");
|
||||
triggerCameraRecovery();
|
||||
}
|
||||
lastCameraServiceState = cameraServiceState;
|
||||
lastCameraSettingsVersion = cameraSettingsVersion;
|
||||
setText("cam-state", cameraServiceState === "active" ? "Online" : cameraServiceState || "unbekannt");
|
||||
}
|
||||
|
||||
function fetchSystemStatus() {
|
||||
@@ -1236,8 +1289,10 @@ window.addEventListener("load", function () {
|
||||
window.setInterval(renderTrajectoryOverlay, 250);
|
||||
|
||||
var video = document.getElementById("video_output");
|
||||
video.src = "//" + hostUrl + ":8083/stream.mjpg";
|
||||
reloadCameraStream();
|
||||
video.addEventListener("load", function () {
|
||||
clearCameraReconnect();
|
||||
clearCameraRecoveryTimers();
|
||||
setText("cam-state", "Online");
|
||||
setText("cam-host", hostUrl);
|
||||
setText("cam-live-text", "LIVE");
|
||||
@@ -1254,6 +1309,7 @@ window.addEventListener("load", function () {
|
||||
if (liveIndicator) {
|
||||
liveIndicator.classList.add("is-offline");
|
||||
}
|
||||
scheduleCameraReconnect(2500);
|
||||
});
|
||||
updateCameraFrameLayout();
|
||||
window.addEventListener("resize", updateCameraFrameLayout);
|
||||
|
||||
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