Anleitungen erstellt und Bildrate einstellbar
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1 @@
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,244 @@
|
||||
Bedienungsanleitung ExoMy - Admin
|
||||
=================================
|
||||
|
||||
Diese Anleitung ist für Administration, Diagnose und technische Bedienung gedacht.
|
||||
Sie beschreibt die Admin-Seite und die wichtigsten technischen Zusammenhänge.
|
||||
|
||||
|
||||
1. Admin-Seite
|
||||
==============
|
||||
|
||||
Adresse:
|
||||
|
||||
http://<IP-des-Rovers>:8000/admin.html
|
||||
|
||||
Typische Adressen:
|
||||
- http://192.168.1.9:8000/admin.html
|
||||
- http://192.168.1.83:8000/admin.html
|
||||
- http://192.168.50.1:8000/admin.html
|
||||
|
||||
Passwort:
|
||||
- cuno
|
||||
|
||||
|
||||
2. Zweck der Admin-Seite
|
||||
========================
|
||||
|
||||
Die Admin-Seite ist für:
|
||||
- Neustarts
|
||||
- Diagnose
|
||||
- Kameraeinstellungen
|
||||
- GPS-Aktionen
|
||||
- Latenz-Simulation
|
||||
- Überblick über Systemstatus und Dienste
|
||||
|
||||
|
||||
3. Wichtige Tabs und Bereiche
|
||||
=============================
|
||||
|
||||
Aktionen:
|
||||
- GPS neu starten
|
||||
- GPS-Kaltstart
|
||||
- Kameradienst neu starten
|
||||
- ExoMy-Container neu starten
|
||||
- Raspberry Pi neu starten
|
||||
- Raspberry Pi herunterfahren
|
||||
|
||||
Kamera:
|
||||
- Auswahl der Stream-Auflösung
|
||||
- nur 4:3-Profile
|
||||
- aktuelle Vorschau
|
||||
|
||||
GPS:
|
||||
- GPS-Status
|
||||
- Satelliten
|
||||
- Diagnosewerte
|
||||
- Neustart und Kaltstart
|
||||
|
||||
Systemstatus:
|
||||
- WLAN
|
||||
- WLAN-Signal
|
||||
- CPU-Temperatur
|
||||
- CPU-Auslastung
|
||||
- RAM
|
||||
- Uptime
|
||||
- freier Speicherplatz
|
||||
- Unterspannung
|
||||
|
||||
|
||||
4. Kamera
|
||||
=========
|
||||
|
||||
Die Kamera ist bewusst auf 4:3-Profile reduziert.
|
||||
|
||||
Verfügbare Profile:
|
||||
- 640 x 480
|
||||
- 1024 x 768
|
||||
- 1296 x 972
|
||||
|
||||
Grund:
|
||||
- mit 4:3 bleibt beim vorhandenen Kameramodul das größtmögliche Sichtfeld erhalten
|
||||
- 16:9-Modi wurden entfernt, weil sie im praktischen Einsatz einen engeren Bildausschnitt liefern
|
||||
|
||||
Wichtig:
|
||||
- ein Profilwechsel speichert die Auswahl dauerhaft
|
||||
- danach wird der Kameradienst automatisch neu gestartet
|
||||
|
||||
|
||||
5. Kamera-Streams
|
||||
=================
|
||||
|
||||
Es gibt zwei verschiedene Kamerapfade:
|
||||
|
||||
- Port 8081
|
||||
Rohstream ohne Verzögerung
|
||||
|
||||
- Port 8083
|
||||
Delay-Proxy mit eingestellter Verzögerung
|
||||
|
||||
Wichtige Zuordnung:
|
||||
- Hauptseite `index.html` soll bewusst den Stream auf 8083 verwenden
|
||||
- Admin-Vorschau darf direkt den Rohstream nutzen
|
||||
|
||||
Merksatz:
|
||||
- 8081 = direkt
|
||||
- 8083 = verzögert
|
||||
|
||||
|
||||
6. Latenz-Simulation
|
||||
====================
|
||||
|
||||
Die Latenz-Simulation wird im Admin eingestellt.
|
||||
|
||||
Bereich:
|
||||
- 0 bis 10 Sekunden
|
||||
|
||||
Die Verzögerung wirkt gleichzeitig auf:
|
||||
- Steuerbefehle
|
||||
- Kamerabild
|
||||
|
||||
Technisch bedeutet das:
|
||||
- Steuerbefehle laufen über den ROS-Knoten `delay_node`
|
||||
- Kamerabilder laufen über den Dienst `video_delay_proxy`
|
||||
|
||||
Signalweg Kamera:
|
||||
- Kamera -> 8081 Rohstream -> 8083 Delay-Proxy -> Web-GUI
|
||||
|
||||
Signalweg Steuerung:
|
||||
- Web-GUI / physischer Controller -> /joy -> /delay_node -> /joy_delayed -> Rover-Steuerung
|
||||
|
||||
Zweck:
|
||||
- realistische Simulation von Signallaufzeiten
|
||||
- Test von Fahrverhalten bei Verzögerung
|
||||
|
||||
|
||||
7. GPS
|
||||
======
|
||||
|
||||
Verwendeter Empfänger:
|
||||
- GlobalSat BU-353N5 USB-GNSS-Empfänger
|
||||
|
||||
GPS neu starten:
|
||||
- startet nur den laufenden GPS-Knoten im Container neu
|
||||
|
||||
GPS-Kaltstart:
|
||||
- sendet einen Kaltstart-Befehl an den Empfänger
|
||||
- startet danach den GPS-Knoten neu
|
||||
- der nächste Fix kann deutlich länger dauern
|
||||
|
||||
Die GPS-Porterkennung ist portunabhängig aufgebaut.
|
||||
Der Node sucht automatisch nach:
|
||||
- /dev/serial/by-id/*
|
||||
- /dev/serial/by-path/*
|
||||
- /dev/ttyUSB*
|
||||
- /dev/ttyACM*
|
||||
|
||||
|
||||
8. ROS und Web-GUI
|
||||
==================
|
||||
|
||||
Die Hauptseite nutzt:
|
||||
- Port 8000 für die Web-GUI
|
||||
- Port 9090 für ROSBridge WebSocket
|
||||
|
||||
Wichtig:
|
||||
- ROS-Anzeige in der Hauptseite und echte ROS-Laufzeit können sich bei kurzen Verbindungsstörungen unterschiedlich verhalten
|
||||
- bei GPS-Neustarts kann die Startseite kurz eine fehlerhafte oder zu strenge ROS-Anzeige liefern
|
||||
- das bedeutet nicht automatisch, dass `rosbridge_websocket` wirklich abgestürzt ist
|
||||
|
||||
|
||||
9. Wichtige Dienste auf dem Pi
|
||||
==============================
|
||||
|
||||
Systemd-Dienste:
|
||||
- exomy-camera-stream.service
|
||||
- exomy-video-delay.service
|
||||
- exomy-admin-api.service
|
||||
- exomy-wifi-fallback.service
|
||||
|
||||
Bedeutung:
|
||||
- exomy-camera-stream = direkter MJPEG-Stream
|
||||
- exomy-video-delay = verzögerter Video-Proxy
|
||||
- exomy-admin-api = Admin-REST-API
|
||||
- exomy-wifi-fallback = Netzlogik und Fallback-AP
|
||||
|
||||
|
||||
10. Docker und Container
|
||||
========================
|
||||
|
||||
Der Rover läuft hauptsächlich im Container:
|
||||
- exomy_autostart
|
||||
|
||||
Dort laufen unter anderem:
|
||||
- rosbridge_websocket
|
||||
- rosapi_node
|
||||
- gps_node.py
|
||||
- robot_node.py
|
||||
- motor_node.py
|
||||
- joystick_parser_node.py
|
||||
- f710_joy_node.py
|
||||
- delay_node
|
||||
|
||||
|
||||
11. Netzwerk
|
||||
============
|
||||
|
||||
Bevorzugt:
|
||||
- WLAN 192.168.1.9
|
||||
|
||||
Alternativ:
|
||||
- LAN 192.168.1.83
|
||||
|
||||
Fallback:
|
||||
- Access Point CUNO
|
||||
- 192.168.50.1
|
||||
|
||||
|
||||
12. Typische Diagnosefälle
|
||||
==========================
|
||||
|
||||
Kein Kamerabild auf der Hauptseite:
|
||||
- prüfen, ob 8083 der verwendete Stream ist
|
||||
- prüfen, ob exomy-video-delay.service läuft
|
||||
- prüfen, ob 8081 und 8083 erreichbar sind
|
||||
|
||||
Kein GPS:
|
||||
- GPS-Tab prüfen
|
||||
- Satelliten und Diagnose ansehen
|
||||
- GPS neu starten
|
||||
- bei Bedarf GPS-Kaltstart
|
||||
|
||||
Hauptseite zeigt komische Verbindungszustände:
|
||||
- Seite hart neu laden
|
||||
- Admin-Status gegenprüfen
|
||||
- prüfen, ob Dienste auf dem Pi laufen
|
||||
|
||||
|
||||
13. Zuständigkeit
|
||||
=================
|
||||
|
||||
Die Hauptseite ist für Bedienung im Betrieb.
|
||||
Die Admin-Seite ist für technische Eingriffe.
|
||||
|
||||
Auf der Hauptseite sollten keine Wartungsarbeiten gemacht werden.
|
||||
Für Neustarts, Diagnose und Konfiguration immer den Admin-Bereich nutzen.
|
||||
@@ -0,0 +1,190 @@
|
||||
Bedienungsanleitung ExoMy - User
|
||||
================================
|
||||
|
||||
Diese Anleitung ist für normale Benutzer gedacht.
|
||||
Gemeint ist nur die Hauptseite des Rovers:
|
||||
|
||||
http://<IP-des-Rovers>:8000/
|
||||
|
||||
|
||||
1. Zweck der Hauptseite
|
||||
=======================
|
||||
|
||||
Über die Hauptseite kann der Rover beobachtet und gesteuert werden.
|
||||
|
||||
Die Seite zeigt:
|
||||
- das Kamerabild
|
||||
- den aktuellen Fahrmodus
|
||||
- den Verbindungsstatus
|
||||
- die GPS-Anzeige
|
||||
- den virtuellen Joystick
|
||||
- wichtige Systemwerte
|
||||
|
||||
|
||||
2. Verbindung zum Rover
|
||||
=======================
|
||||
|
||||
Der Rover ist je nach Netzwerk unter einer dieser Adressen erreichbar:
|
||||
|
||||
- Heimnetz / WLAN: http://192.168.1.9:8000/
|
||||
- LAN: http://192.168.1.83:8000/
|
||||
- Fallback-Access-Point: http://192.168.50.1:8000/
|
||||
|
||||
Wenn die Seite nicht lädt:
|
||||
- prüfen, ob der Rover eingeschaltet ist
|
||||
- prüfen, ob das richtige WLAN verwendet wird
|
||||
- Seite neu laden
|
||||
|
||||
|
||||
3. Kamerabild
|
||||
=============
|
||||
|
||||
Das große Bild in der Mitte ist das Kamerabild des Rovers.
|
||||
|
||||
Wichtig:
|
||||
- Das Bild kann absichtlich verzögert sein, wenn in der Admin-Seite eine Latenz-Simulation eingestellt wurde.
|
||||
- Die Hauptseite nutzt dafür den verzögerten Videoweg.
|
||||
|
||||
Wenn kein Bild zu sehen ist:
|
||||
- Seite neu laden
|
||||
- Netzwerkverbindung prüfen
|
||||
- bei anhaltendem Problem Admin oder Technik informieren
|
||||
|
||||
|
||||
4. Fahrmodi
|
||||
===========
|
||||
|
||||
Der Rover kennt mehrere Fahrmodi:
|
||||
|
||||
- Ackermann
|
||||
Normales Fahren wie bei einem Auto
|
||||
|
||||
- Turn on Point
|
||||
Drehen auf der Stelle
|
||||
|
||||
- Crab
|
||||
Seitliches Fahren
|
||||
|
||||
Der aktive Modus wird auf der Hauptseite angezeigt.
|
||||
|
||||
|
||||
5. Steuerung über den virtuellen Joystick
|
||||
=========================================
|
||||
|
||||
Die Steuerung erfolgt mit dem virtuellen Joystick auf der Hauptseite.
|
||||
|
||||
Grundprinzip:
|
||||
- nach vorne = vorwärts fahren
|
||||
- nach hinten = rückwärts fahren
|
||||
- nach links = links lenken
|
||||
- nach rechts = rechts lenken
|
||||
|
||||
Hinweise:
|
||||
- kleine Bewegungen vorsichtig ausführen
|
||||
- bei Verzögerung ruhig bleiben und nicht hektisch gegensteuern
|
||||
- nach dem Loslassen geht der virtuelle Joystick wieder in die Mitte zurück
|
||||
|
||||
|
||||
6. Motoren
|
||||
==========
|
||||
|
||||
Der Rover fährt nur, wenn die Motoren freigegeben sind.
|
||||
|
||||
Wenn der Rover nicht reagiert:
|
||||
- prüfen, ob auf der Hauptseite die Motoren aktiviert sind
|
||||
- prüfen, ob eine Verbindung zum Rover besteht
|
||||
|
||||
|
||||
7. GPS-Anzeige
|
||||
==============
|
||||
|
||||
Auf der Hauptseite wird bei GPS die Anzahl der empfangenen Satelliten angezeigt.
|
||||
|
||||
Beispiele:
|
||||
- 0 Sat
|
||||
- 12 Sat
|
||||
- 21 Sat
|
||||
|
||||
Wenn dort Offline steht:
|
||||
- hat die Seite gerade keine brauchbaren GPS-Daten
|
||||
- nach einem GPS-Neustart oder Kaltstart kann das kurz dauern
|
||||
|
||||
|
||||
8. Statusanzeigen
|
||||
=================
|
||||
|
||||
Auf der Hauptseite werden mehrere Statuswerte angezeigt.
|
||||
|
||||
Wichtige Bedeutungen:
|
||||
- Cuno online
|
||||
Die Seite hat Verbindung zu den wichtigen Diensten
|
||||
|
||||
- Cuno eingeschränkt
|
||||
Ein Teil der Funktionen ist erreichbar, aber nicht alles
|
||||
|
||||
- Cuno offline
|
||||
Die Verbindung ist derzeit gestört oder unterbrochen
|
||||
|
||||
- ROS
|
||||
Verbindung zur ROS-Schnittstelle des Rovers
|
||||
|
||||
- CAM
|
||||
Zustand des Kamerastreams
|
||||
|
||||
- GPS
|
||||
Anzahl empfangener Satelliten oder Offline
|
||||
|
||||
|
||||
9. Verhalten bei Verzögerung
|
||||
============================
|
||||
|
||||
Es kann sein, dass absichtlich eine Signallaufzeit simuliert wird.
|
||||
|
||||
Dann reagieren:
|
||||
- Kamerabild später
|
||||
- Fahrbefehle später
|
||||
|
||||
In diesem Fall:
|
||||
- nur kleine Steuerbewegungen machen
|
||||
- auf die Wirkung warten
|
||||
- nicht mehrfach hektisch nachkorrigieren
|
||||
|
||||
|
||||
10. Wenn der Rover nicht reagiert
|
||||
=================================
|
||||
|
||||
In dieser Reihenfolge prüfen:
|
||||
|
||||
1. Ist das Kamerabild da?
|
||||
2. Steht die Seite auf online oder eingeschränkt?
|
||||
3. Sind die Motoren aktiviert?
|
||||
4. Reagiert der virtuelle Joystick?
|
||||
5. Seite neu laden
|
||||
|
||||
Wenn das Problem bleibt:
|
||||
- nicht weiter experimentieren
|
||||
- Admin oder Technik informieren
|
||||
|
||||
|
||||
11. Sicherheit
|
||||
==============
|
||||
|
||||
Beim Fahren immer beachten:
|
||||
|
||||
- langsam anfangen
|
||||
- genug Abstand zu Personen halten
|
||||
- nicht blind fahren
|
||||
- bei schlechter Verbindung besonders vorsichtig sein
|
||||
- bei Verzögerung mit großer Reserve steuern
|
||||
|
||||
|
||||
12. Kurzfassung
|
||||
===============
|
||||
|
||||
Die Hauptseite ist für drei Dinge da:
|
||||
|
||||
- sehen, was die Kamera zeigt
|
||||
- den Rover fahren
|
||||
- den Zustand grob überwachen
|
||||
|
||||
Für Wartung, Neustarts, GPS-Aktionen oder Kameraeinstellungen ist die Admin-Seite zuständig.
|
||||
Reference in New Issue
Block a user