Anleitungen erstellt und Bildrate einstellbar

Anleitungen/.gitkeep

@@ -0,0 +1 @@
+

Anleitungen/Bedienungsanleitung-Admin.txt

@@ -0,0 +1,244 @@
+Bedienungsanleitung ExoMy - Admin
+=================================
+
+Diese Anleitung ist für Administration, Diagnose und technische Bedienung gedacht.
+Sie beschreibt die Admin-Seite und die wichtigsten technischen Zusammenhänge.
+
+
+1. Admin-Seite
+==============
+
+Adresse:
+
+http://<IP-des-Rovers>:8000/admin.html
+
+Typische Adressen:
+- http://192.168.1.9:8000/admin.html
+- http://192.168.1.83:8000/admin.html
+- http://192.168.50.1:8000/admin.html
+
+Passwort:
+- cuno
+
+
+2. Zweck der Admin-Seite
+========================
+
+Die Admin-Seite ist für:
+- Neustarts
+- Diagnose
+- Kameraeinstellungen
+- GPS-Aktionen
+- Latenz-Simulation
+- Überblick über Systemstatus und Dienste
+
+
+3. Wichtige Tabs und Bereiche
+=============================
+
+Aktionen:
+- GPS neu starten
+- GPS-Kaltstart
+- Kameradienst neu starten
+- ExoMy-Container neu starten
+- Raspberry Pi neu starten
+- Raspberry Pi herunterfahren
+
+Kamera:
+- Auswahl der Stream-Auflösung
+- nur 4:3-Profile
+- aktuelle Vorschau
+
+GPS:
+- GPS-Status
+- Satelliten
+- Diagnosewerte
+- Neustart und Kaltstart
+
+Systemstatus:
+- WLAN
+- WLAN-Signal
+- CPU-Temperatur
+- CPU-Auslastung
+- RAM
+- Uptime
+- freier Speicherplatz
+- Unterspannung
+
+
+4. Kamera
+=========
+
+Die Kamera ist bewusst auf 4:3-Profile reduziert.
+
+Verfügbare Profile:
+- 640 x 480
+- 1024 x 768
+- 1296 x 972
+
+Grund:
+- mit 4:3 bleibt beim vorhandenen Kameramodul das größtmögliche Sichtfeld erhalten
+- 16:9-Modi wurden entfernt, weil sie im praktischen Einsatz einen engeren Bildausschnitt liefern
+
+Wichtig:
+- ein Profilwechsel speichert die Auswahl dauerhaft
+- danach wird der Kameradienst automatisch neu gestartet
+
+
+5. Kamera-Streams
+=================
+
+Es gibt zwei verschiedene Kamerapfade:
+
+- Port 8081
+  Rohstream ohne Verzögerung
+
+- Port 8083
+  Delay-Proxy mit eingestellter Verzögerung
+
+Wichtige Zuordnung:
+- Hauptseite `index.html` soll bewusst den Stream auf 8083 verwenden
+- Admin-Vorschau darf direkt den Rohstream nutzen
+
+Merksatz:
+- 8081 = direkt
+- 8083 = verzögert
+
+
+6. Latenz-Simulation
+====================
+
+Die Latenz-Simulation wird im Admin eingestellt.
+
+Bereich:
+- 0 bis 10 Sekunden
+
+Die Verzögerung wirkt gleichzeitig auf:
+- Steuerbefehle
+- Kamerabild
+
+Technisch bedeutet das:
+- Steuerbefehle laufen über den ROS-Knoten `delay_node`
+- Kamerabilder laufen über den Dienst `video_delay_proxy`
+
+Signalweg Kamera:
+- Kamera -> 8081 Rohstream -> 8083 Delay-Proxy -> Web-GUI
+
+Signalweg Steuerung:
+- Web-GUI / physischer Controller -> /joy -> /delay_node -> /joy_delayed -> Rover-Steuerung
+
+Zweck:
+- realistische Simulation von Signallaufzeiten
+- Test von Fahrverhalten bei Verzögerung
+
+
+7. GPS
+======
+
+Verwendeter Empfänger:
+- GlobalSat BU-353N5 USB-GNSS-Empfänger
+
+GPS neu starten:
+- startet nur den laufenden GPS-Knoten im Container neu
+
+GPS-Kaltstart:
+- sendet einen Kaltstart-Befehl an den Empfänger
+- startet danach den GPS-Knoten neu
+- der nächste Fix kann deutlich länger dauern
+
+Die GPS-Porterkennung ist portunabhängig aufgebaut.
+Der Node sucht automatisch nach:
+- /dev/serial/by-id/*
+- /dev/serial/by-path/*
+- /dev/ttyUSB*
+- /dev/ttyACM*
+
+
+8. ROS und Web-GUI
+==================
+
+Die Hauptseite nutzt:
+- Port 8000 für die Web-GUI
+- Port 9090 für ROSBridge WebSocket
+
+Wichtig:
+- ROS-Anzeige in der Hauptseite und echte ROS-Laufzeit können sich bei kurzen Verbindungsstörungen unterschiedlich verhalten
+- bei GPS-Neustarts kann die Startseite kurz eine fehlerhafte oder zu strenge ROS-Anzeige liefern
+- das bedeutet nicht automatisch, dass `rosbridge_websocket` wirklich abgestürzt ist
+
+
+9. Wichtige Dienste auf dem Pi
+==============================
+
+Systemd-Dienste:
+- exomy-camera-stream.service
+- exomy-video-delay.service
+- exomy-admin-api.service
+- exomy-wifi-fallback.service
+
+Bedeutung:
+- exomy-camera-stream = direkter MJPEG-Stream
+- exomy-video-delay = verzögerter Video-Proxy
+- exomy-admin-api = Admin-REST-API
+- exomy-wifi-fallback = Netzlogik und Fallback-AP
+
+
+10. Docker und Container
+========================
+
+Der Rover läuft hauptsächlich im Container:
+- exomy_autostart
+
+Dort laufen unter anderem:
+- rosbridge_websocket
+- rosapi_node
+- gps_node.py
+- robot_node.py
+- motor_node.py
+- joystick_parser_node.py
+- f710_joy_node.py
+- delay_node
+
+
+11. Netzwerk
+============
+
+Bevorzugt:
+- WLAN 192.168.1.9
+
+Alternativ:
+- LAN 192.168.1.83
+
+Fallback:
+- Access Point CUNO
+- 192.168.50.1
+
+
+12. Typische Diagnosefälle
+==========================
+
+Kein Kamerabild auf der Hauptseite:
+- prüfen, ob 8083 der verwendete Stream ist
+- prüfen, ob exomy-video-delay.service läuft
+- prüfen, ob 8081 und 8083 erreichbar sind
+
+Kein GPS:
+- GPS-Tab prüfen
+- Satelliten und Diagnose ansehen
+- GPS neu starten
+- bei Bedarf GPS-Kaltstart
+
+Hauptseite zeigt komische Verbindungszustände:
+- Seite hart neu laden
+- Admin-Status gegenprüfen
+- prüfen, ob Dienste auf dem Pi laufen
+
+
+13. Zuständigkeit
+=================
+
+Die Hauptseite ist für Bedienung im Betrieb.
+Die Admin-Seite ist für technische Eingriffe.
+
+Auf der Hauptseite sollten keine Wartungsarbeiten gemacht werden.
+Für Neustarts, Diagnose und Konfiguration immer den Admin-Bereich nutzen.

Anleitungen/Bedienungsanleitung-User.txt

@@ -0,0 +1,190 @@
+Bedienungsanleitung ExoMy - User
+================================
+
+Diese Anleitung ist für normale Benutzer gedacht.
+Gemeint ist nur die Hauptseite des Rovers:
+
+http://<IP-des-Rovers>:8000/
+
+
+1. Zweck der Hauptseite
+=======================
+
+Über die Hauptseite kann der Rover beobachtet und gesteuert werden.
+
+Die Seite zeigt:
+- das Kamerabild
+- den aktuellen Fahrmodus
+- den Verbindungsstatus
+- die GPS-Anzeige
+- den virtuellen Joystick
+- wichtige Systemwerte
+
+
+2. Verbindung zum Rover
+=======================
+
+Der Rover ist je nach Netzwerk unter einer dieser Adressen erreichbar:
+
+- Heimnetz / WLAN: http://192.168.1.9:8000/
+- LAN: http://192.168.1.83:8000/
+- Fallback-Access-Point: http://192.168.50.1:8000/
+
+Wenn die Seite nicht lädt:
+- prüfen, ob der Rover eingeschaltet ist
+- prüfen, ob das richtige WLAN verwendet wird
+- Seite neu laden
+
+
+3. Kamerabild
+=============
+
+Das große Bild in der Mitte ist das Kamerabild des Rovers.
+
+Wichtig:
+- Das Bild kann absichtlich verzögert sein, wenn in der Admin-Seite eine Latenz-Simulation eingestellt wurde.
+- Die Hauptseite nutzt dafür den verzögerten Videoweg.
+
+Wenn kein Bild zu sehen ist:
+- Seite neu laden
+- Netzwerkverbindung prüfen
+- bei anhaltendem Problem Admin oder Technik informieren
+
+
+4. Fahrmodi
+===========
+
+Der Rover kennt mehrere Fahrmodi:
+
+- Ackermann
+  Normales Fahren wie bei einem Auto
+
+- Turn on Point
+  Drehen auf der Stelle
+
+- Crab
+  Seitliches Fahren
+
+Der aktive Modus wird auf der Hauptseite angezeigt.
+
+
+5. Steuerung über den virtuellen Joystick
+=========================================
+
+Die Steuerung erfolgt mit dem virtuellen Joystick auf der Hauptseite.
+
+Grundprinzip:
+- nach vorne = vorwärts fahren
+- nach hinten = rückwärts fahren
+- nach links = links lenken
+- nach rechts = rechts lenken
+
+Hinweise:
+- kleine Bewegungen vorsichtig ausführen
+- bei Verzögerung ruhig bleiben und nicht hektisch gegensteuern
+- nach dem Loslassen geht der virtuelle Joystick wieder in die Mitte zurück
+
+
+6. Motoren
+==========
+
+Der Rover fährt nur, wenn die Motoren freigegeben sind.
+
+Wenn der Rover nicht reagiert:
+- prüfen, ob auf der Hauptseite die Motoren aktiviert sind
+- prüfen, ob eine Verbindung zum Rover besteht
+
+
+7. GPS-Anzeige
+==============
+
+Auf der Hauptseite wird bei GPS die Anzahl der empfangenen Satelliten angezeigt.
+
+Beispiele:
+- 0 Sat
+- 12 Sat
+- 21 Sat
+
+Wenn dort Offline steht:
+- hat die Seite gerade keine brauchbaren GPS-Daten
+- nach einem GPS-Neustart oder Kaltstart kann das kurz dauern
+
+
+8. Statusanzeigen
+=================
+
+Auf der Hauptseite werden mehrere Statuswerte angezeigt.
+
+Wichtige Bedeutungen:
+- Cuno online
+  Die Seite hat Verbindung zu den wichtigen Diensten
+
+- Cuno eingeschränkt
+  Ein Teil der Funktionen ist erreichbar, aber nicht alles
+
+- Cuno offline
+  Die Verbindung ist derzeit gestört oder unterbrochen
+
+- ROS
+  Verbindung zur ROS-Schnittstelle des Rovers
+
+- CAM
+  Zustand des Kamerastreams
+
+- GPS
+  Anzahl empfangener Satelliten oder Offline
+
+
+9. Verhalten bei Verzögerung
+============================
+
+Es kann sein, dass absichtlich eine Signallaufzeit simuliert wird.
+
+Dann reagieren:
+- Kamerabild später
+- Fahrbefehle später
+
+In diesem Fall:
+- nur kleine Steuerbewegungen machen
+- auf die Wirkung warten
+- nicht mehrfach hektisch nachkorrigieren
+
+
+10. Wenn der Rover nicht reagiert
+=================================
+
+In dieser Reihenfolge prüfen:
+
+1. Ist das Kamerabild da?
+2. Steht die Seite auf online oder eingeschränkt?
+3. Sind die Motoren aktiviert?
+4. Reagiert der virtuelle Joystick?
+5. Seite neu laden
+
+Wenn das Problem bleibt:
+- nicht weiter experimentieren
+- Admin oder Technik informieren
+
+
+11. Sicherheit
+==============
+
+Beim Fahren immer beachten:
+
+- langsam anfangen
+- genug Abstand zu Personen halten
+- nicht blind fahren
+- bei schlechter Verbindung besonders vorsichtig sein
+- bei Verzögerung mit großer Reserve steuern
+
+
+12. Kurzfassung
+===============
+
+Die Hauptseite ist für drei Dinge da:
+
+- sehen, was die Kamera zeigt
+- den Rover fahren
+- den Zustand grob überwachen
+
+Für Wartung, Neustarts, GPS-Aktionen oder Kameraeinstellungen ist die Admin-Seite zuständig.

ExoMy_Software-master/gui/admin.html

@@ -235,20 +235,35 @@
         <div class="panel">
           <div class="p-hdr">
             <div class="p-dot"></div>
-            <span class="p-lbl">Stream-Aufl&ouml;sung</span>
+            <span class="p-lbl">Kamera-Stream</span>
             <span class="p-tag">Konfiguration</span>
           </div>
           <div class="dropdown-row">
             <label>Profil</label>
             <select id="camera_profile_select" class="ctrl-select" onchange="setCameraProfile(this.value)">
-              <option value="640x480">640 x 480 &middot; 4:3 &middot; gr&ouml;&szlig;tes Sichtfeld</option>
+              <option value="640x480">640 x 480</option>
-              <option value="1024x768">1024 x 768 &middot; 4:3 &middot; mehr Details</option>
+              <option value="1024x768">1024 x 768</option>
-              <option value="1296x972">1296 x 972 &middot; 4:3 &middot; noch mehr Details</option>
+              <option value="1296x972">1296 x 972</option>
             </select>
-            <span id="camera_profile_status" class="ctrl-status"></span>
+          </div>
+          <div class="dropdown-row">
+            <label>Bildrate</label>
+            <select id="camera_fps_select" class="ctrl-select" onchange="setCameraFps(this.value)">
+              <option value="1">1 fps</option>
+              <option value="2">2 fps</option>
+              <option value="3">3 fps</option>
+              <option value="4">4 fps</option>
+              <option value="5">5 fps</option>
+              <option value="7">7 fps</option>
+              <option value="10">10 fps</option>
+              <option value="20">20 fps</option>
+            </select>
+          </div>
+          <div class="dropdown-status-row">
+            <span id="camera_profile_status" class="ctrl-status ctrl-status_block"></span>
           </div>
           <div class="copy-text camera-copy">
-            Die neue Aufl&ouml;sung wird gespeichert und der Kameradienst automatisch neu gestartet. Der Videostream ist dabei f&uuml;r einen kurzen Moment unterbrochen.
+            Aufl&ouml;sung und Bildrate werden gespeichert. Danach startet der Kameradienst automatisch neu. Der Videostream ist dabei f&uuml;r einen kurzen Moment unterbrochen.
           </div>
           <div class="act-grid act-grid_single">
             <button class="act-btn subtle full" onclick="refreshCameraPreview()">Vorschau neu laden</button>
@@ -2353,8 +2368,15 @@
   function renderCameraConfig(data) {
     var camera = data && data.camera ? data.camera : {};
     var selectedProfile = camera.selected_profile || '';
-    var select = document.getElementById('camera_profile_select');
+    var profileSelect = document.getElementById('camera_profile_select');
-    if (select && selectedProfile) select.value = selectedProfile;
+    var fpsSelect = document.getElementById('camera_fps_select');
+    if (profileSelect && selectedProfile) profileSelect.value = selectedProfile;
+    if (fpsSelect && Array.isArray(camera.fps_options) && camera.fps_options.length) {
+      fpsSelect.innerHTML = camera.fps_options.map(function(option) {
+        return '<option value="' + option + '">' + option + ' fps</option>';
+      }).join('');
+    }
+    if (fpsSelect && camera.fps) fpsSelect.value = String(camera.fps);
     setText('camera_profile_label', selectedProfile || '--');
     setText('camera_resolution_label', (camera.width && camera.height) ? (camera.width + ' x ' + camera.height) : '--');
     setText('camera_fps_label', camera.fps ? (camera.fps + ' fps') : '--');
@@ -2369,13 +2391,15 @@
   }
 
   async function setCameraProfile(profileId) {
+    var fpsSelect = document.getElementById('camera_fps_select');
+    var fps = fpsSelect ? Number(fpsSelect.value || 10) : 10;
     var statusEl = document.getElementById('camera_profile_status');
     if (statusEl) statusEl.textContent = 'Speichere…';
     try {
       var response = await fetch(adminApiBase + '/api/camera-config', {
         method: 'POST',
         headers: {'Content-Type': 'application/json'},
-        body: JSON.stringify({profile: profileId})
+        body: JSON.stringify({profile: profileId, fps: fps})
       });
       var data = await response.json();
       if (!response.ok) throw new Error(data.status || 'Fehler');
@@ -2390,6 +2414,12 @@
     }
   }
 
+  function setCameraFps(fps) {
+    var profileSelect = document.getElementById('camera_profile_select');
+    var profileId = profileSelect ? profileSelect.value : '1296x972';
+    setCameraProfile(profileId);
+  }
+
   async function runRumble() {
     try {
       var response = await fetch(adminApiBase + '/api/rumble', { method: 'POST' });

ExoMy_Software-master/gui/app.css

@@ -1181,14 +1181,16 @@ body.page-admin .link-btn:hover{ background:rgba(0,136,255,.14); color:#55AAFF;
 /* ── DROPDOWN CONTROL ───────────────────────────── */
 body.page-admin .dropdown-row{ display:flex; align-items:center; gap:10px; padding:10px 12px; }
 body.page-admin .dropdown-row label{ font-size:9px; letter-spacing:1.6px; color:rgba(210,255,235,.9); text-transform:uppercase; min-width:54px; }
+body.page-admin .dropdown-status-row{ padding:0 12px 10px 76px; }
 body.page-admin .ctrl-select{
   font-family:var(--mono); font-size:10px; letter-spacing:1px;
   color:rgba(245,255,250,.96); background:#050A14;
   border:1px solid rgba(120,255,205,.36); padding:7px 10px;
-  cursor:pointer; outline:none; flex:1;
+  cursor:pointer; outline:none; flex:0 0 190px; width:190px; max-width:190px;
 }
 body.page-admin .ctrl-select:focus{ border-color:rgba(0,255,145,.5); }
 body.page-admin .ctrl-status{ font-size:9px; letter-spacing:1.2px; color:rgba(225,255,242,.92); white-space:nowrap; min-width:64px; text-align:right; }
+body.page-admin .ctrl-status_block{ display:block; min-width:0; max-width:190px; text-align:left; white-space:normal; line-height:1.45; }
 body.page-admin .camera-copy{
   font-size:10px; color:rgba(205,255,235,.86); letter-spacing:.4px; line-height:1.6;
   padding:8px 12px; border-bottom:1px solid rgba(0,255,145,.05);

ExoMy_Software-master/gui/index.html

@@ -57,7 +57,7 @@
     <div class="panel" id="cam-panel">
       <div class="p-hdr">
         <div class="p-dot"></div>
-        <span class="p-lbl">Kamera — CAM01</span>
+        <span class="p-lbl">Kamera - CAM01</span>
         <span class="p-tag">Live Stream</span>
       </div>
       <div class="cam-port">
@@ -288,6 +288,10 @@ var gpsStatusListener = null;
 var gpsDiagnosticsListener = null;
 var rosReconnectTimer = null;
 var rosDisconnectTimer = null;
+var cameraReconnectTimer = null;
+var cameraRecoveryTimers = [];
+var lastCameraServiceState = "";
+var lastCameraSettingsVersion = null;
 var publishTimer = null;
 var statusTimer = null;
 var axes = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
@@ -926,6 +930,43 @@ function refreshRosSocketState() {
   }
 }
 
+function clearCameraReconnect() {
+  if (!cameraReconnectTimer) return;
+  window.clearTimeout(cameraReconnectTimer);
+  cameraReconnectTimer = null;
+}
+
+function clearCameraRecoveryTimers() {
+  cameraRecoveryTimers.forEach(function (timerId) {
+    window.clearTimeout(timerId);
+  });
+  cameraRecoveryTimers = [];
+}
+
+function reloadCameraStream() {
+  var video = document.getElementById("video_output");
+  if (!video) return;
+  video.src = "//" + hostUrl + ":8083/stream.mjpg";
+}
+
+function scheduleCameraReconnect(delayMs) {
+  if (cameraReconnectTimer) return;
+  cameraReconnectTimer = window.setTimeout(function () {
+    cameraReconnectTimer = null;
+    reloadCameraStream();
+  }, delayMs || 2500);
+}
+
+function triggerCameraRecovery() {
+  clearCameraReconnect();
+  clearCameraRecoveryTimers();
+  [1200, 2600, 4200, 6500].forEach(function (delayMs) {
+    cameraRecoveryTimers.push(window.setTimeout(function () {
+      reloadCameraStream();
+    }, delayMs));
+  });
+}
+
 function updateUndervoltageDisplay(text, state) {
   var el = document.getElementById("stat-undervoltage");
   if (!el) {
@@ -952,6 +993,8 @@ function updateUndervoltageDisplay(text, state) {
 function updateServiceState(payload) {
   var system = payload.system || {};
   var services = payload.services || {};
+  var cameraServiceState = String(services.camera || "");
+  var cameraSettingsVersion = Number(services.camera_settings_version || 0);
   setText("stat-wifi", system.wifi || "unbekannt");
   setText("stat-ips", system.ips || "unbekannt");
   updateUndervoltageDisplay(system.undervoltage || "unbekannt", system.undervoltage_state || "unknown");
@@ -963,7 +1006,17 @@ function updateServiceState(payload) {
   document.getElementById("bar-cpu").style.width = percentTextToWidth(system.cpu_usage);
   document.getElementById("bar-mem").style.width = percentTextToWidth(system.memory_usage);
   document.getElementById("bar-temp").style.width = temperatureTextToWidth(system.cpu_temperature);
-  setText("cam-state", services.camera === "active" ? "Online" : services.camera || "unbekannt");
+  if (cameraServiceState === "active" && lastCameraServiceState && lastCameraServiceState !== "active") {
+    setText("cam-state", "Verbinde...");
+    triggerCameraRecovery();
+  }
+  if (lastCameraSettingsVersion !== null && cameraSettingsVersion !== lastCameraSettingsVersion) {
+    setText("cam-state", "Verbinde...");
+    triggerCameraRecovery();
+  }
+  lastCameraServiceState = cameraServiceState;
+  lastCameraSettingsVersion = cameraSettingsVersion;
+  setText("cam-state", cameraServiceState === "active" ? "Online" : cameraServiceState || "unbekannt");
 }
 
 function fetchSystemStatus() {
@@ -1236,8 +1289,10 @@ window.addEventListener("load", function () {
   window.setInterval(renderTrajectoryOverlay, 250);
 
   var video = document.getElementById("video_output");
-  video.src = "//" + hostUrl + ":8083/stream.mjpg";
+  reloadCameraStream();
   video.addEventListener("load", function () {
+    clearCameraReconnect();
+    clearCameraRecoveryTimers();
     setText("cam-state", "Online");
     setText("cam-host", hostUrl);
     setText("cam-live-text", "LIVE");
@@ -1254,6 +1309,7 @@ window.addEventListener("load", function () {
     if (liveIndicator) {
       liveIndicator.classList.add("is-offline");
     }
+    scheduleCameraReconnect(2500);
   });
   updateCameraFrameLayout();
   window.addEventListener("resize", updateCameraFrameLayout);

ExoMy_Software-master/scripts/exomy_admin_api.py

@@ -63,6 +63,8 @@ CAMERA_PROFILES = [
 ]
 CAMERA_PROFILE_MAP = {profile['id']: profile for profile in CAMERA_PROFILES}
 DEFAULT_CAMERA_PROFILE_ID = '1296x972'
+CAMERA_FPS_OPTIONS = [1, 2, 3, 4, 5, 7, 10, 20]
+DEFAULT_CAMERA_FPS = 10
 
 
 class ReusableThreadingTCPServer(socketserver.ThreadingTCPServer):
@@ -292,6 +294,7 @@ def collect_status():
         },
         'services': {
             'camera': get_systemd_state('exomy-camera-stream.service'),
+            'camera_settings_version': read_camera_settings_version(),
             'admin_api': get_systemd_state('exomy-admin-api.service'),
             'exomy': get_container_state(EXOMY_CONTAINER),
         }
@@ -363,6 +366,16 @@ def normalize_camera_profile(profile_id):
     return dict(profile)
 
 
+def normalize_camera_fps(value):
+    try:
+        fps = int(value)
+    except (TypeError, ValueError):
+        raise ValueError('Unbekannte Bildrate')
+    if fps not in CAMERA_FPS_OPTIONS:
+        raise ValueError('Unbekannte Bildrate')
+    return fps
+
+
 def read_camera_settings():
     default_profile = get_default_camera_profile()
     try:
@@ -371,37 +384,58 @@ def read_camera_settings():
     except (FileNotFoundError, json.JSONDecodeError, OSError, ValueError, TypeError):
         return default_profile
 
-    selected_profile_id = str(payload.get('profile', '')).strip()
-    if selected_profile_id in CAMERA_PROFILE_MAP:
-        return dict(CAMERA_PROFILE_MAP[selected_profile_id])
-
     try:
         width = int(payload.get('width', default_profile['width']))
         height = int(payload.get('height', default_profile['height']))
-        fps = int(payload.get('fps', default_profile['fps']))
+        fps = normalize_camera_fps(payload.get('fps', DEFAULT_CAMERA_FPS))
     except (TypeError, ValueError):
-        return default_profile
+        fps = DEFAULT_CAMERA_FPS
 
-    for profile in CAMERA_PROFILES:
+    selected_profile_id = str(payload.get('profile', '')).strip()
-        if profile['width'] == width and profile['height'] == height and profile['fps'] == fps:
+    if selected_profile_id in CAMERA_PROFILE_MAP:
-            return dict(profile)
+        profile = dict(CAMERA_PROFILE_MAP[selected_profile_id])
-    return default_profile
+    else:
+        profile = None
+        for item in CAMERA_PROFILES:
+            if item['width'] == width and item['height'] == height:
+                profile = dict(item)
+                break
+        if profile is None:
+            profile = default_profile
+
+    profile['fps'] = fps
+    return profile
 
 
-def write_camera_settings(profile):
+def write_camera_settings(profile, fps):
     profile = dict(profile)
+    fps = normalize_camera_fps(fps)
     os.makedirs(os.path.dirname(CAMERA_SETTINGS_FILE), exist_ok=True)
     payload = {
         'profile': profile['id'],
         'width': profile['width'],
         'height': profile['height'],
-        'fps': profile['fps'],
+        'fps': fps,
+        'updated_at': int(time.time()),
     }
     with open(CAMERA_SETTINGS_FILE, 'w', encoding='utf-8') as handle:
         json.dump(payload, handle, indent=2, sort_keys=True)
         handle.write('\n')
 
 
+def read_camera_settings_version():
+    try:
+        with open(CAMERA_SETTINGS_FILE, 'r', encoding='utf-8') as handle:
+            payload = json.load(handle)
+    except (FileNotFoundError, json.JSONDecodeError, OSError, ValueError, TypeError):
+        return 0
+
+    try:
+        return int(payload.get('updated_at', 0))
+    except (TypeError, ValueError):
+        return 0
+
+
 def get_camera_config():
     profile = read_camera_settings()
     return {
@@ -411,14 +445,23 @@ def get_camera_config():
             'width': profile['width'],
             'height': profile['height'],
             'fps': profile['fps'],
+            'fps_options': list(CAMERA_FPS_OPTIONS),
             'profiles': [dict(item) for item in CAMERA_PROFILES],
         }
     }
 
 
-def set_camera_profile(profile_id):
+def set_camera_config(profile_id=None, fps=None):
-    profile = normalize_camera_profile(profile_id)
+    current = read_camera_settings()
-    write_camera_settings(profile)
+    if profile_id is None:
+        profile = normalize_camera_profile(current['id'])
+    else:
+        profile = normalize_camera_profile(profile_id)
+    if fps is None:
+        fps = current.get('fps', DEFAULT_CAMERA_FPS)
+    fps = normalize_camera_fps(fps)
+    profile['fps'] = fps
+    write_camera_settings(profile, fps)
     restart_camera_service()
     return profile
 
@@ -1164,14 +1207,15 @@ class Handler(http.server.BaseHTTPRequestHandler):
                 self.write_json(400, {'status': 'Ungültige Anfrage'})
                 return
             try:
-                profile = set_camera_profile(payload.get('profile'))
+                profile = set_camera_config(payload.get('profile'), payload.get('fps'))
                 self.write_json(200, {
-                    'status': 'Kameraauflösung gespeichert, Kameradienst startet neu',
+                    'status': 'Kameraprofil gespeichert, Kameradienst startet neu',
                     'camera': {
                         'selected_profile': profile['id'],
                         'width': profile['width'],
                         'height': profile['height'],
                         'fps': profile['fps'],
+                        'fps_options': list(CAMERA_FPS_OPTIONS),
                         'profiles': [dict(item) for item in CAMERA_PROFILES],
                     }
                 })

ExoMy_Software-master/scripts/libcamera_mjpeg_server.py

@@ -15,8 +15,8 @@ LATEST_LOCK = threading.Lock()
 PORT = 8081
 CONFIG_FILE = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', 'config', 'camera_settings.json')
 DEFAULT_CAMERA_SETTINGS = {
-    'width': 1280,
+    'width': 1296,
-    'height': 720,
+    'height': 972,
     'fps': 10,
 }
 

ExoMy_Software-master/scripts/video_delay_proxy.py

@@ -11,6 +11,7 @@ import os
 import socketserver
 import threading
 import time
+import urllib.parse
 import urllib.request
 
 DELAY_FILE = '/tmp/exomy_delay.txt'
@@ -93,8 +94,11 @@ class ReusableTCPServer(socketserver.ThreadingTCPServer):
 
 
 class Handler(http.server.BaseHTTPRequestHandler):
+    def normalized_path(self):
+        return urllib.parse.urlsplit(self.path).path
+
     def do_GET(self):
-        if self.path != '/stream.mjpg':
+        if self.normalized_path() != '/stream.mjpg':
             self.send_error(404)
             return
         self.send_response(200)

index_upload_tmp.html

@@ -57,7 +57,7 @@
     <div class="panel" id="cam-panel">
       <div class="p-hdr">
         <div class="p-dot"></div>
-        <span class="p-lbl">Kamera — CAM01</span>
+        <span class="p-lbl">Kamera - CAM01</span>
         <span class="p-tag">Live Stream</span>
       </div>
       <div class="cam-port">
@@ -288,6 +288,10 @@ var gpsStatusListener = null;
 var gpsDiagnosticsListener = null;
 var rosReconnectTimer = null;
 var rosDisconnectTimer = null;
+var cameraReconnectTimer = null;
+var cameraRecoveryTimers = [];
+var lastCameraServiceState = "";
+var lastCameraSettingsVersion = null;
 var publishTimer = null;
 var statusTimer = null;
 var axes = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
@@ -926,6 +930,43 @@ function refreshRosSocketState() {
   }
 }
 
+function clearCameraReconnect() {
+  if (!cameraReconnectTimer) return;
+  window.clearTimeout(cameraReconnectTimer);
+  cameraReconnectTimer = null;
+}
+
+function clearCameraRecoveryTimers() {
+  cameraRecoveryTimers.forEach(function (timerId) {
+    window.clearTimeout(timerId);
+  });
+  cameraRecoveryTimers = [];
+}
+
+function reloadCameraStream() {
+  var video = document.getElementById("video_output");
+  if (!video) return;
+  video.src = "//" + hostUrl + ":8083/stream.mjpg";
+}
+
+function scheduleCameraReconnect(delayMs) {
+  if (cameraReconnectTimer) return;
+  cameraReconnectTimer = window.setTimeout(function () {
+    cameraReconnectTimer = null;
+    reloadCameraStream();
+  }, delayMs || 2500);
+}
+
+function triggerCameraRecovery() {
+  clearCameraReconnect();
+  clearCameraRecoveryTimers();
+  [1200, 2600, 4200, 6500].forEach(function (delayMs) {
+    cameraRecoveryTimers.push(window.setTimeout(function () {
+      reloadCameraStream();
+    }, delayMs));
+  });
+}
+
 function updateUndervoltageDisplay(text, state) {
   var el = document.getElementById("stat-undervoltage");
   if (!el) {
@@ -952,6 +993,8 @@ function updateUndervoltageDisplay(text, state) {
 function updateServiceState(payload) {
   var system = payload.system || {};
   var services = payload.services || {};
+  var cameraServiceState = String(services.camera || "");
+  var cameraSettingsVersion = Number(services.camera_settings_version || 0);
   setText("stat-wifi", system.wifi || "unbekannt");
   setText("stat-ips", system.ips || "unbekannt");
   updateUndervoltageDisplay(system.undervoltage || "unbekannt", system.undervoltage_state || "unknown");
@@ -963,7 +1006,17 @@ function updateServiceState(payload) {
   document.getElementById("bar-cpu").style.width = percentTextToWidth(system.cpu_usage);
   document.getElementById("bar-mem").style.width = percentTextToWidth(system.memory_usage);
   document.getElementById("bar-temp").style.width = temperatureTextToWidth(system.cpu_temperature);
-  setText("cam-state", services.camera === "active" ? "Online" : services.camera || "unbekannt");
+  if (cameraServiceState === "active" && lastCameraServiceState && lastCameraServiceState !== "active") {
+    setText("cam-state", "Verbinde...");
+    triggerCameraRecovery();
+  }
+  if (lastCameraSettingsVersion !== null && cameraSettingsVersion !== lastCameraSettingsVersion) {
+    setText("cam-state", "Verbinde...");
+    triggerCameraRecovery();
+  }
+  lastCameraServiceState = cameraServiceState;
+  lastCameraSettingsVersion = cameraSettingsVersion;
+  setText("cam-state", cameraServiceState === "active" ? "Online" : cameraServiceState || "unbekannt");
 }
 
 function fetchSystemStatus() {
@@ -1236,8 +1289,10 @@ window.addEventListener("load", function () {
   window.setInterval(renderTrajectoryOverlay, 250);
 
   var video = document.getElementById("video_output");
-  video.src = "//" + hostUrl + ":8083/stream.mjpg";
+  reloadCameraStream();
   video.addEventListener("load", function () {
+    clearCameraReconnect();
+    clearCameraRecoveryTimers();
     setText("cam-state", "Online");
     setText("cam-host", hostUrl);
     setText("cam-live-text", "LIVE");
@@ -1254,6 +1309,7 @@ window.addEventListener("load", function () {
     if (liveIndicator) {
       liveIndicator.classList.add("is-offline");
     }
+    scheduleCameraReconnect(2500);
   });
   updateCameraFrameLayout();
   window.addEventListener("resize", updateCameraFrameLayout);