IMU X und Y getauscht

2026-05-28 20:32:45 +02:00
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commit 5bfd5797fb
2 changed files with 17 additions and 8 deletions
@@ -162,6 +162,14 @@ docker exec -it exomy_autostart bash
 - Grund: Der restliche ROS-Stack im Container nutzt noch überwiegend Python 2, der BNO085-Treiber benötigt aber Python 3.
 - Der Service `exomy-imu-ros.service` liest den Sensor und publiziert über `rosbridge` nach ROS.

+### IMU-Einbaulage und Achsen-Remapping
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+Der BNO085 ist um 90° um die Z-Achse verdreht eingebaut. Dadurch wären die X- und Y-Achsen des Sensors gegenüber dem Rover-Koordinatensystem vertauscht — Roll und Pitch kämen vertauscht an.
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+`imu_node.py` korrigiert das direkt beim Publizieren: X- und Y-Komponenten werden für Quaternion, Gyro, Beschleunigung und Magnetfeld getauscht. Alle anderen Teile des Systems (GUI, Admin-API) sehen bereits korrekte Daten und müssen nichts kompensieren.
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+Wenn der Sensor jemals neu ausgerichtet eingebaut wird, muss das Remapping in `publish_measurements()` in `imu_node.py` entsprechend angepasst oder entfernt werden.
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 ### IMU-Topics

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