ExoMy CUNO — Software
ExoMy Mars-Rover auf Basis eines Raspberry Pi mit ROS1 Melodic, betrieben vollständig in einem Docker-Container.
Zugang zum Raspberry Pi
| Hostname | cuno |
| Benutzer | pi |
| LAN-IP | 192.168.1.83 |
| WLAN-IP | 192.168.1.9 (bevorzugt) |
| Fallback-AP | SSID CUNO, IP 192.168.50.1, Passwort astr0cun042 |
ssh pi@192.168.1.9
Architektur
Web-GUI (Port 8000)
│ WebSocket (Port 9090)
▼
rosbridge_websocket ──► /joy ──► joystick_parser_node ──► /rover_command
│
f710_joy_node ──────────────────────────────────────────────────┘
(Logitech F710, /dev/input/js0)
/rover_command ──► robot_node ──► /motor_commands ──► motor_node ──► PCA9685 PWM ──► Motoren
Software auf dem Pi: /home/pi/ExoMy_Software/
ROS-Workspace im Container: /root/exomy_ws/src/exomy/
Systemd-Services auf dem Pi
| Service | Beschreibung |
|---|---|
exomy-admin-api.service |
Admin-API (exomy_admin_api.py) |
exomy-camera-stream.service |
MJPEG Kamera-Stream |
exomy-wifi-fallback.service |
WLAN-Fallback auf eigenen Access Point |
# Status prüfen
systemctl status exomy-admin-api.service
Docker-Container
Der Container exomy_autostart (Image: exomy) startet automatisch beim Booten.
# Status
docker ps
# Logs
docker logs exomy_autostart --tail=50
# Shell im Container
docker exec -it exomy_autostart bash
ROS-Nodes im Container
| Node | Beschreibung |
|---|---|
f710_joy_node.py |
Liest Logitech F710 von /dev/input/js0, publiziert auf /joy mit 20 Hz — auch wenn der Joystick in Ruhe liegt |
joystick_parser_node.py |
Konvertiert /joy → /rover_command; priorisiert Web-GUI über physischen Controller |
robot_node.py |
Berechnet Lenkwinkel und Geschwindigkeiten aus /rover_command |
motor_node.py |
Setzt PWM-Werte über PCA9685; Watchdog stoppt Motoren nach 5 s ohne Befehl |
rosbridge_websocket |
WebSocket-Bridge für die Web-GUI (Port 9090) |
rosapi_node |
ROS-API für die Web-GUI |
Ports
| Port | Verwendung |
|---|---|
8000 |
Web-GUI |
9090 |
ROSBridge WebSocket |
8082 |
Admin-API |
Deploy-Workflow
Dateien lokal bearbeiten, dann auf den Pi und in den laufenden Container übertragen:
# Datei auf den Pi kopieren
scp ExoMy_Software-master/src/meine_datei.py pi@192.168.1.9:/home/pi/ExoMy_Software/src/
# In den Container kopieren
ssh pi@192.168.1.9 "docker cp /home/pi/ExoMy_Software/src/meine_datei.py exomy_autostart:/root/exomy_ws/src/exomy/src/"
# Container neu starten
ssh pi@192.168.1.9 "docker restart exomy_autostart"
GUI-Dateien:
scp ExoMy_Software-master/gui/index.html pi@192.168.1.9:/home/pi/ExoMy_Software/gui/
ssh pi@192.168.1.9 "docker cp /home/pi/ExoMy_Software/gui/index.html exomy_autostart:/root/exomy_ws/src/exomy/gui/"
# Kein Neustart nötig — Browser-Reload genügt
Bekannte Probleme & Fixes
Web-GUI: Ruckartige Bewegung bei angeschlossenem Controller
Problem: Der f710_joy_node sendet permanent mit 20 Hz auf /joy, auch wenn der Logitech F710 in Ruhe liegt (Nullwerte). Wenn die Web-GUI gleichzeitig steuert, wechseln sich Fahr- und Stopp-Befehle im 50-ms-Takt ab — der Rover bewegt sich ruckartig.
Fix: joystick_parser_node.py ignoriert Nachrichten des physischen Controllers für 2 Sekunden, sobald eine Web-GUI-Nachricht eintrifft (erkennbar an frame_id == "webgui"). Danach übernimmt der physische Controller automatisch wieder.
SyntaxError in rover.py (Point-Turn-Modus)
Problem: Überzählige schließende Klammer in rover.py Zeile 157 ließ robot_node.py beim Start abstürzen — der Rover war nicht steuerbar.
# Falsch:
math.atan((self.wheel_rx + self.wheel_fx) / self.wheel_ry)))
# Richtig:
math.atan((self.wheel_rx + self.wheel_fx) / self.wheel_ry))
Fahrmodi
| Modus | Taste (Controller) | Taste (Web-GUI) |
|---|---|---|
| Ackermann | A | Schaltfläche „Ackermann" |
| Point Turn (Drehen auf der Stelle) | X | Schaltfläche „Turn on Point" |
| Crab (Seitwärtsfahrt) | Y | Schaltfläche „Crab" |
| Motoren ein/aus | START | Schaltfläche „Motoren" |
Originales ESA-Projekt
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