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# ExoMy Setup-Status
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Stand: 2026-05-18
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## Raspberry Pi
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- Hostname: `cuno`
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- Benutzer: `pi`
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- LAN-IP: `192.168.1.83`
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- WLAN-IP: `192.168.1.9`
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- Bevorzugte Netzwerkverbindung: WLAN
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- Fallback-AP-IP: `192.168.50.1`
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## ExoMy Software
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- Softwarepfad auf dem Raspberry Pi: `/home/pi/ExoMy_Software`
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- Pfad der internen Webseite auf dem Raspberry Pi: `/home/pi/ExoMy_Software/gui`
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- Basis: `esa-prl/ExoMy_Software`
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- ExoMy laeuft in Docker
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- Containername: `exomy_autostart`
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## Erreichbare Dienste
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- Weboberflaeche: `http://192.168.1.9:8000/`
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- Kamerastream: `http://192.168.1.9:8081/stream.mjpg`
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- ROS-Bridge WebSocket: `ws://192.168.1.9:9090`
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## WLAN-Logik
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- Bekannte WLANs:
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- `eskimue.de`
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- `4pi`
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- Fallback-Access-Point:
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- SSID: `CUNO`
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- Passwort: `astr0cun042`
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- IP des Raspberry Pi im AP-Modus: `192.168.50.1`
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## Prioritaeten
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- `eskimue.de`: Prioritaet `20`
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- `4pi`: Prioritaet `15`
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- `CUNO` (Access Point): Prioritaet `-20`
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## Verhalten
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- Wenn `eskimue.de` erreichbar ist, verbindet sich der Pi bevorzugt damit.
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- Wenn `eskimue.de` nicht erreichbar ist, aber `4pi` sichtbar ist, verbindet sich der Pi mit `4pi`.
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- Wenn keines der beiden WLANs erreichbar ist, soll `CUNO` als eigener Access Point einspringen.
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- Das alte WLAN-Profil `FRITZ!Box 6660 Cable AI` ist nicht mehr auf Autoverbindung gesetzt.
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## Aktueller Aufbau
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- Die ExoMy-Weboberflaeche wird im Container auf Port `8000` bereitgestellt.
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- Die ROS-Kommunikation fuer die Weboberflaeche laeuft ueber `rosbridge` auf Port `9090`.
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- Die Kamera laeuft nicht mehr ueber den alten ROS-Knoten `usb_cam`.
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- Stattdessen liefert ein Host-Dienst auf dem Raspberry den Kamerastream per MJPEG auf Port `8081`.
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## Durchgefuehrte Anpassungen
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- WLAN `eskimue.de` eingerichtet
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- WLAN als bevorzugte Route konfiguriert
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- Weboberflaeche auf Port `8000` repariert
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- Autostart-Skript fuer Docker bereinigt
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- Defekten alten Kameraweg entfernt:
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- `usb_cam`
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- `web_video_server`
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- Port `8080`
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- Neuen Kameradienst eingerichtet:
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- Datei: `/home/pi/ExoMy_Software/scripts/libcamera_mjpeg_server.py`
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- Dienst: `exomy-camera-stream.service`
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## Bereinigter Startpfad
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- `launch/exomy.launch` startet nur noch:
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- `robot`
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- `motors`
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- `joystick`
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- `joy_node`
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- `rosbridge_websocket`
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- `rosapi`
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## Hinweise
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- Die originale alte Kameraanbindung aus ExoMy war mit dem aktuellen Raspberry-Pi-Kamerastack nicht mehr funktionsfaehig.
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- Deshalb wurde die Kameraanbindung auf einen direkten MJPEG-Stream vom Host umgestellt.
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- Wenn die Weboberflaeche offen war, kann nach Aenderungen ein hartes Neuladen im Browser noetig sein.
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## Crabbing-Teststand
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- Crabbing wird aktuell separat untersucht, weil dieser Modus auf dem neu aufgebauten Rover nicht sauber funktioniert, waehrend die anderen Fahrmodi brauchbar laufen.
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- Das ESA-Original setzt im Crabbing-Modus grundsaetzlich denselben Lenkwinkel auf alle sechs Raeder.
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- Daraus folgt: Das Problem liegt wahrscheinlich eher in der aktuellen mechanischen oder elektrischen Zuordnung des neu aufgebauten Rovers als in einer spaeteren Abweichung vom Originalcode.
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Bisher beobachtete Reaktionen im Crabbing-Modus:
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- `FL`: links richtig, rechts falsch
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- `FR`: links kein Einschlag, rechts kein Einschlag
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- `CL`: links kein Einschlag, rechts kein Einschlag
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- `CR`: links falsch, rechts richtig
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- `RL`: links richtig, rechts falsch
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- `RR`: links richtig, rechts falsch
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Wichtige Betriebsregel:
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- `docker/run_exomy.sh --autostart` niemals per `sudo` starten
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- nur als Benutzer `pi`, sonst wird wegen `~` das falsche Verzeichnis gemountet und ExoMy startet kaputt
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