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Bedienungsanleitung ExoMy - Admin
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Diese Anleitung ist für Administration, Diagnose und technische Bedienung gedacht.
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Sie beschreibt die Admin-Seite und die wichtigsten technischen Zusammenhänge.
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1. Admin-Seite
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Adresse:
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http://<IP-des-Rovers>:8000/admin.html
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Typische Adressen:
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- http://192.168.1.9:8000/admin.html
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- http://192.168.1.83:8000/admin.html
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- http://192.168.50.1:8000/admin.html
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Passwort:
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- cuno
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2. Zweck der Admin-Seite
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Die Admin-Seite ist für:
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- Neustarts
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- Diagnose
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- Kameraeinstellungen
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- GPS-Aktionen
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- Latenz-Simulation
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- Überblick über Systemstatus und Dienste
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3. Wichtige Tabs und Bereiche
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Aktionen:
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- GPS neu starten
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- GPS-Kaltstart
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- Kameradienst neu starten
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- ExoMy-Container neu starten
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- Raspberry Pi neu starten
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- Raspberry Pi herunterfahren
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Kamera:
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- Auswahl der Stream-Auflösung
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- nur 4:3-Profile
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- aktuelle Vorschau
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GPS:
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- GPS-Status
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- Satelliten
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- Diagnosewerte
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- Neustart und Kaltstart
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Systemstatus:
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- WLAN
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- WLAN-Signal
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- CPU-Temperatur
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- CPU-Auslastung
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- RAM
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- Uptime
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- freier Speicherplatz
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- Unterspannung
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4. Kamera
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Die Kamera ist bewusst auf 4:3-Profile reduziert.
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Verfügbare Profile:
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- 640 x 480
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- 1024 x 768
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- 1296 x 972
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Grund:
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- mit 4:3 bleibt beim vorhandenen Kameramodul das größtmögliche Sichtfeld erhalten
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- 16:9-Modi wurden entfernt, weil sie im praktischen Einsatz einen engeren Bildausschnitt liefern
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Wichtig:
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- ein Profilwechsel speichert die Auswahl dauerhaft
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- danach wird der Kameradienst automatisch neu gestartet
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5. Kamera-Streams
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Es gibt zwei verschiedene Kamerapfade:
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- Port 8081
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Rohstream ohne Verzögerung
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- Port 8083
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Delay-Proxy mit eingestellter Verzögerung
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Wichtige Zuordnung:
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- Hauptseite `index.html` soll bewusst den Stream auf 8083 verwenden
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- Admin-Vorschau darf direkt den Rohstream nutzen
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Merksatz:
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- 8081 = direkt
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- 8083 = verzögert
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6. Latenz-Simulation
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Die Latenz-Simulation wird im Admin eingestellt.
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Bereich:
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- 0 bis 10 Sekunden
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Die Verzögerung wirkt gleichzeitig auf:
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- Steuerbefehle
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- Kamerabild
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Technisch bedeutet das:
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- Steuerbefehle laufen über den ROS-Knoten `delay_node`
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- Kamerabilder laufen über den Dienst `video_delay_proxy`
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Signalweg Kamera:
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- Kamera -> 8081 Rohstream -> 8083 Delay-Proxy -> Web-GUI
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Signalweg Steuerung:
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- Web-GUI / physischer Controller -> /joy -> /delay_node -> /joy_delayed -> Rover-Steuerung
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Zweck:
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- realistische Simulation von Signallaufzeiten
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- Test von Fahrverhalten bei Verzögerung
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7. GPS
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Verwendeter Empfänger:
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- GlobalSat BU-353N5 USB-GNSS-Empfänger
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GPS neu starten:
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- startet nur den laufenden GPS-Knoten im Container neu
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GPS-Kaltstart:
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- sendet einen Kaltstart-Befehl an den Empfänger
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- startet danach den GPS-Knoten neu
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- der nächste Fix kann deutlich länger dauern
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Die GPS-Porterkennung ist portunabhängig aufgebaut.
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Der Node sucht automatisch nach:
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- /dev/serial/by-id/*
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- /dev/serial/by-path/*
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- /dev/ttyUSB*
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- /dev/ttyACM*
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8. ROS und Web-GUI
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Die Hauptseite nutzt:
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- Port 8000 für die Web-GUI
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- Port 9090 für ROSBridge WebSocket
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Wichtig:
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- ROS-Anzeige in der Hauptseite und echte ROS-Laufzeit können sich bei kurzen Verbindungsstörungen unterschiedlich verhalten
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- bei GPS-Neustarts kann die Startseite kurz eine fehlerhafte oder zu strenge ROS-Anzeige liefern
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- das bedeutet nicht automatisch, dass `rosbridge_websocket` wirklich abgestürzt ist
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9. Wichtige Dienste auf dem Pi
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Systemd-Dienste:
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- exomy-camera-stream.service
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- exomy-video-delay.service
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- exomy-admin-api.service
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- exomy-wifi-fallback.service
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Bedeutung:
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- exomy-camera-stream = direkter MJPEG-Stream
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- exomy-video-delay = verzögerter Video-Proxy
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- exomy-admin-api = Admin-REST-API
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- exomy-wifi-fallback = Netzlogik und Fallback-AP
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10. Docker und Container
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Der Rover läuft hauptsächlich im Container:
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- exomy_autostart
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Dort laufen unter anderem:
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- rosbridge_websocket
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- rosapi_node
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- gps_node.py
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- robot_node.py
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- motor_node.py
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- joystick_parser_node.py
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- f710_joy_node.py
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- delay_node
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11. Netzwerk
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Bevorzugt:
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- WLAN 192.168.1.9
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Alternativ:
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- LAN 192.168.1.83
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Fallback:
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- Access Point CUNO
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- 192.168.50.1
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12. Typische Diagnosefälle
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Kein Kamerabild auf der Hauptseite:
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- prüfen, ob 8083 der verwendete Stream ist
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- prüfen, ob exomy-video-delay.service läuft
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- prüfen, ob 8081 und 8083 erreichbar sind
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Kein GPS:
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- GPS-Tab prüfen
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- Satelliten und Diagnose ansehen
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- GPS neu starten
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- bei Bedarf GPS-Kaltstart
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Hauptseite zeigt komische Verbindungszustände:
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- Seite hart neu laden
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- Admin-Status gegenprüfen
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- prüfen, ob Dienste auf dem Pi laufen
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13. Zuständigkeit
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Die Hauptseite ist für Bedienung im Betrieb.
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Die Admin-Seite ist für technische Eingriffe.
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Auf der Hauptseite sollten keine Wartungsarbeiten gemacht werden.
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Für Neustarts, Diagnose und Konfiguration immer den Admin-Bereich nutzen.
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